5 Commits

Author	SHA1	Message	Date
CaoWangrenbo	6630dda9b1	update: 增加随机指令并添加可视化箭头 ... 当前可实现对于x轴线速度和z轴角速度的跟踪，但是转向跟踪总体仍较差，反映不灵敏，可能与模型有一定关系（此前测试在环境中差速转向比较困难）	2025-06-19 02:13:50 +08:00
CaoWangrenbo	ab8ce4d333	update: 根据 legged_gym 论文思路修改观测空间和奖励函数 ... 目前可在50轮左右训练后(4096 envs)保持机器人稳定	2025-06-19 00:29:38 +08:00
CaoWangrenbo	b1dd41d353	update: 基本加载，完成基本动作空间和观测空间编写 ... 具有平顺性奖励和侧翻检测。仿真效果上，机器人保持摆臂向上收起（未应用轮组速度）,基本可保持静态不侧翻	2025-06-18 18:31:20 +08:00
CaoWangrenbo	b5078e9c6d	初步添加机器人并设定动作空间	2025-06-16 12:16:07 +08:00
CaoWangrenbo	b03507ab4e	initial commit	2025-06-14 21:18:24 +08:00