fix: make start_ros_container.sh executable
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244
start_ros_container.sh
Normal file → Executable file
244
start_ros_container.sh
Normal file → Executable file
@@ -1,143 +1,139 @@
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#!/bin/bash
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#!/bin/bash
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# ROS Podman容器启动脚本
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# ROS Podman 容器启动脚本 — 用于 rosbag 可视化
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# 作者自动生成
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# 用法:
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# 功能：启动ROS容器，挂载当前目录，设置环境变量，安装pip3，错误不退出
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# ./start_ros_container.sh # 启动交互式 shell
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# ./start_ros_container.sh play <bag_name> # 自动播放 bag + 启动 rviz
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set +e # 遇到错误时不退出
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set -euo pipefail
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# 颜色定义（用于美化输出）
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RED='\033[0;31m'; GREEN='\033[0;32m'; YELLOW='\033[1;33m'; CYAN='\033[0;36m'; NC='\033[0m'
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RED='\033[0;31m'
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GREEN='\033[0;32m'
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YELLOW='\033[1;33m'
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NC='\033[0m' # No Color
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# 配置参数
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# ─── 配置 ───────────────────────────────────────────────────────────────────
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CONTAINER_IMAGE="69a38b2c0905" # ROS Noetic Desktop Full镜像ID
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# 使用镜像名而非 ID，更可读；优先用本地 custom 镜像，fallback 到官方
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WORKSPACE_DIR="$(pwd)" # 当前工作目录
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CONTAINER_IMAGE="docker.io/osrf/ros:noetic-desktop-full"
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MOUNT_POINT="/mnt" # 容器内挂载点
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# 如果本地有 custom 镜像，优先用它（可自行修改）
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if podman image exists localhost/custom-ros-noetic:v1.0 2>/dev/null; then
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CONTAINER_IMAGE="localhost/custom-ros-noetic:v1.0"
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fi
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# ROS环境变量设置
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WORKSPACE_DIR="$(pwd)"
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ROS_ENV_VARS=(
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MOUNT_POINT="/workspace"
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"ROS_DISTRO=noetic"
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BAG_DIR="$WORKSPACE_DIR/bags"
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"ROS_PYTHON_VERSION=3"
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CONTAINER_NAME="ros_$(date +%s)"
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"ROS_VERSION=1"
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"ROS_ETC_DIR=/opt/ros/noetic/etc/ros"
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# ─── 前置检查 ───────────────────────────────────────────────────────────────
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"ROS_ROOT=/opt/ros/noetic/share/ros"
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if ! command -v podman &> /dev/null; then
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"ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/noetic/share"
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echo -e "${RED}错误: 未安装 podman${NC}"; exit 1
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"PYTHONIOENCODING=utf-8"
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fi
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"TZ=Asia/Shanghai"
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if ! podman image exists "$CONTAINER_IMAGE"; then
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echo -e "${YELLOW}正在拉取镜像 $CONTAINER_IMAGE ...${NC}"
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podman pull "$CONTAINER_IMAGE"
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fi
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# ─── X11 配置 ────────────────────────────────────────────────────────────────
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# 你的 DISPLAY=localhost:10.0，容器内需要能访问宿主机 X11 socket
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# 方案: host 网络 + 挂载 X11 socket
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if [ -z "${DISPLAY:-}" ]; then
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echo -e "${YELLOW}警告: DISPLAY 未设置，GUI 应用可能无法启动${NC}"
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fi
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# 临时允许本地 X11 连接（仅当前用户）
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xhost +SI:localuser:$USER 2>/dev/null || true
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# ─── 构建 podman 参数 ──────────────────────────────────────────────────────
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ENV_ARGS=(
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-e DISPLAY="$DISPLAY"
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-e QT_X11_NO_MITSHM=1
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-e ROS_DISTRO=noetic
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-e ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
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-e TZ=Asia/Shanghai
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)
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)
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VOLUME_ARGS=(
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-v "$WORKSPACE_DIR:$MOUNT_POINT:rw"
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-v "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"
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)
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# host 网络模式: 容器直接使用宿主机网络栈，X11 和 ros master 通信都正常
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NET_ARGS=(--network=host)
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# ─── 打印配置 ────────────────────────────────────────────────────────────────
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echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
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echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
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echo -e "${GREEN}ROS Podman容器启动脚本${NC}"
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echo -e "${GREEN}ROS Podman 容器 — rosbag 可视化${NC}"
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echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
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echo -e " 镜像: ${CYAN}$CONTAINER_IMAGE${NC}"
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echo -e " 工作目录: $WORKSPACE_DIR → $MOUNT_POINT"
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echo -e " DISPLAY: $DISPLAY"
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echo -e " 网络模式: host"
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echo -e " Bag 目录: $BAG_DIR"
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echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
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echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
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# 检查Podman是否安装
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# ─── 执行 ────────────────────────────────────────────────────────────────────
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if ! command -v podman &> /dev/null; then
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# 根据参数决定模式
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echo -e "${RED}错误: Podman未安装，请先安装Podman${NC}"
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if [ "${1:-}" = "play" ] && [ -n "${2:-}" ]; then
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echo -e "${YELLOW}Ubuntu/Debian: sudo apt-get install podman${NC}"
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BAG_FILE="$BAG_DIR/${2}_davis_with_gt.bag"
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||||||
echo -e "${YELLOW}CentOS/RHEL: sudo yum install podman${NC}"
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if [ ! -f "$BAG_FILE" ]; then
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exit 1
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echo -e "${RED}错误: bag 文件不存在: $BAG_FILE${NC}"
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fi
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echo -e "${YELLOW}可用的 bag 文件:${NC}"
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ls -1 "$BAG_DIR"/*.bag 2>/dev/null | xargs -n1 basename | sed 's/_davis_with_gt.bag//'
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||||||
|
exit 1
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fi
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||||||
# 检查镜像是否存在
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echo -e "${GREEN}启动 rosbag play + rviz 模式${NC}"
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echo -e "${YELLOW}检查容器镜像...${NC}"
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echo -e " Bag: ${CYAN}$(basename "$BAG_FILE")${NC}"
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if ! podman image exists $CONTAINER_IMAGE; then
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echo -e "${YELLOW}容器启动后会自动播放 bag 并打开 rviz${NC}"
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||||||
echo -e "${RED}警告: 镜像 $CONTAINER_IMAGE 不存在${NC}"
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echo -e "${YELLOW}按 Ctrl+C 停止${NC}"
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echo -e "${YELLOW}可用的ROS镜像:${NC}"
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echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
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podman image list | grep ros
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echo -e "${YELLOW}继续使用指定镜像，如果启动失败请更换镜像ID${NC}"
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fi
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# 构建环境变量参数
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podman run -it --rm --name "$CONTAINER_NAME" \
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ENV_ARGS=""
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"${VOLUME_ARGS[@]}" \
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for env_var in "${ROS_ENV_VARS[@]}"; do
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"${ENV_ARGS[@]}" \
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ENV_ARGS="$ENV_ARGS -e $env_var"
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"${NET_ARGS[@]}" \
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||||||
done
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"$CONTAINER_IMAGE" \
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/bin/bash -c "
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set -e
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source /opt/ros/noetic/setup.bash
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echo '启动 roscore...'
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roscore &
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ROSCORE_PID=\$!
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sleep 2
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# 添加额外的环境变量（如果用户需要）
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echo '播放 bag: ${2}_davis_with_gt.bag'
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ENV_ARGS="$ENV_ARGS -e DISPLAY=$DISPLAY" # 支持GUI应用
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rosbag play --clock \"$MOUNT_POINT/bags/${2}_davis_with_gt.bag\" &
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ENV_ARGS="$ENV_ARGS -e QT_X11_NO_MITSHM=1"
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BAG_PID=\$!
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|
sleep 1
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# X11支持（用于GUI应用）
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echo '启动 rviz...'
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if [ -n "$DISPLAY" ]; then
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rviz -d \"$MOUNT_POINT/visualize/default.rviz\" 2>/dev/null || rviz
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||||||
echo -e "${YELLOW}启用X11支持，用于GUI应用...${NC}"
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||||||
xhost +local:root 2>/dev/null
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ENV_ARGS="$ENV_ARGS --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"
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||||||
fi
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||||||
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||||||
echo -e "${GREEN}配置信息:${NC}"
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# 等待 bag 播放完成
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echo -e " 工作目录: $WORKSPACE_DIR"
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wait \$BAG_PID 2>/dev/null || true
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||||||
echo -e " 挂载点: $MOUNT_POINT"
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kill \$ROSCORE_PID 2>/dev/null || true
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||||||
echo -e " 镜像ID: $CONTAINER_IMAGE"
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"
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||||||
echo -e " ROS发行版: noetic"
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||||||
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echo -e "${YELLOW}正在启动容器...${NC}"
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# 启动容器的命令
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# 使用bash -c来执行多个命令，确保pip3安装即使失败也不会退出容器
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PODMAN_CMD="podman run -it \
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--rm \
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--name ros_noetic_container_$(date +%s) \
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-v $WORKSPACE_DIR:$MOUNT_POINT:rw \
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$ENV_ARGS \
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$CONTAINER_IMAGE \
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/bin/bash -c \"\
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echo '========================================' && \
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echo 'ROS容器已启动' && \
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echo '========================================' && \
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echo '工作目录已挂载到: $MOUNT_POINT' && \
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||||||
echo '当前ROS版本: ' && \
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echo \\\$ROS_DISTRO && \
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echo '' && \
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||||||
echo '正在检查并安装pip3...' && \
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||||||
if command -v pip3 &> /dev/null; then \
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||||||
echo 'pip3已安装，版本: ' && \
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||||||
pip3 --version; \
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||||||
else \
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||||||
echo 'pip3未安装，正在安装...' && \
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||||||
apt-get update 2>/dev/null && \
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||||||
apt-get install -y python3-pip 2>/dev/null; \
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||||||
if [ \\\$? -eq 0 ]; then \
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||||||
echo 'pip3安装成功！'; \
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|
||||||
pip3 --version; \
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|
||||||
else \
|
|
||||||
echo '警告: pip3安装失败，请手动安装'; \
|
|
||||||
fi; \
|
|
||||||
fi && \
|
|
||||||
echo '' && \
|
|
||||||
echo '========================================' && \
|
|
||||||
echo '环境变量已设置:' && \
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env | grep ROS_ && \
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||||||
echo '========================================' && \
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||||||
echo '容器已准备就绪，进入交互式shell...' && \
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||||||
echo '提示: 输入exit退出容器' && \
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||||||
echo '========================================' && \
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||||||
pip config set global.index-url https://mirrors.ustc.edu.cn/pypi/simple && \
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source /ros_entrypoint.sh && \
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cd $MOUNT_POINT && \
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exec /bin/bash -l\""
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# 执行命令
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echo -e "${GREEN}执行启动命令...${NC}"
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# echo -e "${YELLOW}命令详情:${NC}"
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# echo "$PODMAN_CMD"
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echo -e "${YELLOW}========================================${NC}"
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# 运行容器
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eval $PODMAN_CMD
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# 检查退出状态
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if [ $? -ne 0 ]; then
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echo -e "${RED}容器已退出（退出码非0）${NC}"
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else
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else
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echo -e "${GREEN}容器正常退出${NC}"
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# 交互式 shell 模式
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echo -e "${GREEN}启动交互式 shell${NC}"
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echo -e "${YELLOW}提示: 进入后执行以下命令播放 bag${NC}"
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echo -e " source /opt/ros/noetic/setup.bash"
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echo -e " roscore &"
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echo -e " rosbag play --clock $MOUNT_POINT/bags/indoor_forward_3_davis_with_gt.bag"
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echo -e " rviz"
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||||||
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echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
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||||||
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podman run -it --rm --name "$CONTAINER_NAME" \
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"${VOLUME_ARGS[@]}" \
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"${ENV_ARGS[@]}" \
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"${NET_ARGS[@]}" \
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"$CONTAINER_IMAGE" \
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/bin/bash -c "
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||||||
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source /opt/ros/noetic/setup.bash
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||||||
|
cd $MOUNT_POINT
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||||||
|
exec /bin/bash -l
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||||||
|
"
|
||||||
fi
|
fi
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||||||
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# 清理X11权限
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# ─── 清理 ────────────────────────────────────────────────────────────────────
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if [ -n "$DISPLAY" ]; then
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xhost -SI:localuser:$USER 2>/dev/null || true
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xhost -local:root 2>/dev/null
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echo -e "${GREEN}容器已退出${NC}"
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fi
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echo -e "${GREEN}脚本执行完成${NC}"
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Reference in New Issue
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