From e0184a6e14add1a679e0c96f92c513b07fa1568a Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: CaoWangrenbo <cao.wangrenbo@yandex.com>
Date: Thu, 4 Jun 2026 20:37:58 +0800
Subject: [PATCH] fix: make start_ros_container.sh executable

Generated by Mistral Vibe.
Co-Authored-By: Mistral Vibe <vibe@mistral.ai>
---
 start_ros_container.sh | 244 ++++++++++++++++++++---------------------
 1 file changed, 120 insertions(+), 124 deletions(-)
 mode change 100644 => 100755 start_ros_container.sh

diff --git a/start_ros_container.sh b/start_ros_container.sh
old mode 100644
new mode 100755
index 4c4a007..263dbe6
--- a/start_ros_container.sh
+++ b/start_ros_container.sh
@@ -1,143 +1,139 @@
 #!/bin/bash
 
-# ROS Podman容器启动脚本
-# 作者自动生成
-# 功能：启动ROS容器，挂载当前目录，设置环境变量，安装pip3，错误不退出
+# ROS Podman 容器启动脚本 — 用于 rosbag 可视化
+# 用法:
+#   ./start_ros_container.sh                    # 启动交互式 shell
+#   ./start_ros_container.sh play <bag_name>    # 自动播放 bag + 启动 rviz
 
-set +e  # 遇到错误时不退出
+set -euo pipefail
 
-# 颜色定义（用于美化输出）
-RED='\033[0;31m'
-GREEN='\033[0;32m'
-YELLOW='\033[1;33m'
-NC='\033[0m' # No Color
+RED='\033[0;31m'; GREEN='\033[0;32m'; YELLOW='\033[1;33m'; CYAN='\033[0;36m'; NC='\033[0m'
 
-# 配置参数
-CONTAINER_IMAGE="69a38b2c0905"  # ROS Noetic Desktop Full镜像ID
-WORKSPACE_DIR="$(pwd)"          # 当前工作目录
-MOUNT_POINT="/mnt"               # 容器内挂载点
+# ─── 配置 ───────────────────────────────────────────────────────────────────
+# 使用镜像名而非 ID，更可读；优先用本地 custom 镜像，fallback 到官方
+CONTAINER_IMAGE="docker.io/osrf/ros:noetic-desktop-full"
+# 如果本地有 custom 镜像，优先用它（可自行修改）
+if podman image exists localhost/custom-ros-noetic:v1.0 2>/dev/null; then
+    CONTAINER_IMAGE="localhost/custom-ros-noetic:v1.0"
+fi
 
-# ROS环境变量设置
-ROS_ENV_VARS=(
-    "ROS_DISTRO=noetic"
-    "ROS_PYTHON_VERSION=3"
-    "ROS_VERSION=1"
-    "ROS_ETC_DIR=/opt/ros/noetic/etc/ros"
-    "ROS_ROOT=/opt/ros/noetic/share/ros"
-    "ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/noetic/share"
-    "PYTHONIOENCODING=utf-8"
-    "TZ=Asia/Shanghai"
+WORKSPACE_DIR="$(pwd)"
+MOUNT_POINT="/workspace"
+BAG_DIR="$WORKSPACE_DIR/bags"
+CONTAINER_NAME="ros_$(date +%s)"
+
+# ─── 前置检查 ───────────────────────────────────────────────────────────────
+if ! command -v podman &> /dev/null; then
+    echo -e "${RED}错误: 未安装 podman${NC}"; exit 1
+fi
+
+if ! podman image exists "$CONTAINER_IMAGE"; then
+    echo -e "${YELLOW}正在拉取镜像 $CONTAINER_IMAGE ...${NC}"
+    podman pull "$CONTAINER_IMAGE"
+fi
+
+# ─── X11 配置 ────────────────────────────────────────────────────────────────
+# 你的 DISPLAY=localhost:10.0，容器内需要能访问宿主机 X11 socket
+# 方案: host 网络 + 挂载 X11 socket
+if [ -z "${DISPLAY:-}" ]; then
+    echo -e "${YELLOW}警告: DISPLAY 未设置，GUI 应用可能无法启动${NC}"
+fi
+
+# 临时允许本地 X11 连接（仅当前用户）
+xhost +SI:localuser:$USER 2>/dev/null || true
+
+# ─── 构建 podman 参数 ──────────────────────────────────────────────────────
+ENV_ARGS=(
+    -e DISPLAY="$DISPLAY"
+    -e QT_X11_NO_MITSHM=1
+    -e ROS_DISTRO=noetic
+    -e ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
+    -e TZ=Asia/Shanghai
 )
 
+VOLUME_ARGS=(
+    -v "$WORKSPACE_DIR:$MOUNT_POINT:rw"
+    -v "/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"
+)
+
+# host 网络模式: 容器直接使用宿主机网络栈，X11 和 ros master 通信都正常
+NET_ARGS=(--network=host)
+
+# ─── 打印配置 ────────────────────────────────────────────────────────────────
 echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
-echo -e "${GREEN}ROS Podman容器启动脚本${NC}"
+echo -e "${GREEN}ROS Podman 容器 — rosbag 可视化${NC}"
+echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
+echo -e "  镜像:       ${CYAN}$CONTAINER_IMAGE${NC}"
+echo -e "  工作目录:   $WORKSPACE_DIR → $MOUNT_POINT"
+echo -e "  DISPLAY:    $DISPLAY"
+echo -e "  网络模式:   host"
+echo -e "  Bag 目录:   $BAG_DIR"
 echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
 
-# 检查Podman是否安装
-if ! command -v podman &> /dev/null; then
-    echo -e "${RED}错误: Podman未安装，请先安装Podman${NC}"
-    echo -e "${YELLOW}Ubuntu/Debian: sudo apt-get install podman${NC}"
-    echo -e "${YELLOW}CentOS/RHEL: sudo yum install podman${NC}"
-    exit 1
-fi
+# ─── 执行 ────────────────────────────────────────────────────────────────────
+# 根据参数决定模式
+if [ "${1:-}" = "play" ] && [ -n "${2:-}" ]; then
+    BAG_FILE="$BAG_DIR/${2}_davis_with_gt.bag"
+    if [ ! -f "$BAG_FILE" ]; then
+        echo -e "${RED}错误: bag 文件不存在: $BAG_FILE${NC}"
+        echo -e "${YELLOW}可用的 bag 文件:${NC}"
+        ls -1 "$BAG_DIR"/*.bag 2>/dev/null | xargs -n1 basename | sed 's/_davis_with_gt.bag//'
+        exit 1
+    fi
 
-# 检查镜像是否存在
-echo -e "${YELLOW}检查容器镜像...${NC}"
-if ! podman image exists $CONTAINER_IMAGE; then
-    echo -e "${RED}警告: 镜像 $CONTAINER_IMAGE 不存在${NC}"
-    echo -e "${YELLOW}可用的ROS镜像:${NC}"
-    podman image list | grep ros
-    echo -e "${YELLOW}继续使用指定镜像，如果启动失败请更换镜像ID${NC}"
-fi
+    echo -e "${GREEN}启动 rosbag play + rviz 模式${NC}"
+    echo -e "  Bag: ${CYAN}$(basename "$BAG_FILE")${NC}"
+    echo -e "${YELLOW}容器启动后会自动播放 bag 并打开 rviz${NC}"
+    echo -e "${YELLOW}按 Ctrl+C 停止${NC}"
+    echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
 
-# 构建环境变量参数
-ENV_ARGS=""
-for env_var in "${ROS_ENV_VARS[@]}"; do
-    ENV_ARGS="$ENV_ARGS -e $env_var"
-done
+    podman run -it --rm --name "$CONTAINER_NAME" \
+        "${VOLUME_ARGS[@]}" \
+        "${ENV_ARGS[@]}" \
+        "${NET_ARGS[@]}" \
+        "$CONTAINER_IMAGE" \
+        /bin/bash -c "
+            set -e
+            source /opt/ros/noetic/setup.bash
+            echo '启动 roscore...'
+            roscore &
+            ROSCORE_PID=\$!
+            sleep 2
 
-# 添加额外的环境变量（如果用户需要）
-ENV_ARGS="$ENV_ARGS -e DISPLAY=$DISPLAY"  # 支持GUI应用
-ENV_ARGS="$ENV_ARGS -e QT_X11_NO_MITSHM=1"
+            echo '播放 bag: ${2}_davis_with_gt.bag'
+            rosbag play --clock \"$MOUNT_POINT/bags/${2}_davis_with_gt.bag\" &
+            BAG_PID=\$!
+            sleep 1
 
-# X11支持（用于GUI应用）
-if [ -n "$DISPLAY" ]; then
-    echo -e "${YELLOW}启用X11支持，用于GUI应用...${NC}"
-    xhost +local:root 2>/dev/null
-    ENV_ARGS="$ENV_ARGS --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"
-fi
+            echo '启动 rviz...'
+            rviz -d \"$MOUNT_POINT/visualize/default.rviz\" 2>/dev/null || rviz
 
-echo -e "${GREEN}配置信息:${NC}"
-echo -e "  工作目录: $WORKSPACE_DIR"
-echo -e "  挂载点: $MOUNT_POINT"
-echo -e "  镜像ID: $CONTAINER_IMAGE"
-echo -e "  ROS发行版: noetic"
-
-echo -e "${YELLOW}正在启动容器...${NC}"
-
-# 启动容器的命令
-# 使用bash -c来执行多个命令，确保pip3安装即使失败也不会退出容器
-PODMAN_CMD="podman run -it \
-    --rm \
-    --name ros_noetic_container_$(date +%s) \
-    -v $WORKSPACE_DIR:$MOUNT_POINT:rw \
-    $ENV_ARGS \
-    $CONTAINER_IMAGE \
-    /bin/bash -c \"\
-        echo '========================================' && \
-        echo 'ROS容器已启动' && \
-        echo '========================================' && \
-        echo '工作目录已挂载到: $MOUNT_POINT' && \
-        echo '当前ROS版本: ' && \
-        echo \\\$ROS_DISTRO && \
-        echo '' && \
-        echo '正在检查并安装pip3...' && \
-        if command -v pip3 &> /dev/null; then \
-            echo 'pip3已安装，版本: ' && \
-            pip3 --version; \
-        else \
-            echo 'pip3未安装，正在安装...' && \
-            apt-get update 2>/dev/null && \
-            apt-get install -y python3-pip 2>/dev/null; \
-            if [ \\\$? -eq 0 ]; then \
-                echo 'pip3安装成功！'; \
-                pip3 --version; \
-            else \
-                echo '警告: pip3安装失败，请手动安装'; \
-            fi; \
-        fi && \
-        echo '' && \
-        echo '========================================' && \
-        echo '环境变量已设置:' && \
-        env | grep ROS_ && \
-        echo '========================================' && \
-        echo '容器已准备就绪，进入交互式shell...' && \
-        echo '提示: 输入exit退出容器' && \
-        echo '========================================' && \
-        pip config set global.index-url https://mirrors.ustc.edu.cn/pypi/simple && \
-        source /ros_entrypoint.sh && \
-        cd $MOUNT_POINT && \
-        exec /bin/bash -l\""
-
-# 执行命令
-echo -e "${GREEN}执行启动命令...${NC}"
-# echo -e "${YELLOW}命令详情:${NC}"
-# echo "$PODMAN_CMD"
-echo -e "${YELLOW}========================================${NC}"
-
-# 运行容器
-eval $PODMAN_CMD
-
-# 检查退出状态
-if [ $? -ne 0 ]; then
-    echo -e "${RED}容器已退出（退出码非0）${NC}"
+            # 等待 bag 播放完成
+            wait \$BAG_PID 2>/dev/null || true
+            kill \$ROSCORE_PID 2>/dev/null || true
+        "
 else
-    echo -e "${GREEN}容器正常退出${NC}"
+    # 交互式 shell 模式
+    echo -e "${GREEN}启动交互式 shell${NC}"
+    echo -e "${YELLOW}提示: 进入后执行以下命令播放 bag${NC}"
+    echo -e "  source /opt/ros/noetic/setup.bash"
+    echo -e "  roscore &"
+    echo -e "  rosbag play --clock $MOUNT_POINT/bags/indoor_forward_3_davis_with_gt.bag"
+    echo -e "  rviz"
+    echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
+
+    podman run -it --rm --name "$CONTAINER_NAME" \
+        "${VOLUME_ARGS[@]}" \
+        "${ENV_ARGS[@]}" \
+        "${NET_ARGS[@]}" \
+        "$CONTAINER_IMAGE" \
+        /bin/bash -c "
+            source /opt/ros/noetic/setup.bash
+            cd $MOUNT_POINT
+            exec /bin/bash -l
+        "
 fi
 
-# 清理X11权限
-if [ -n "$DISPLAY" ]; then
-    xhost -local:root 2>/dev/null
-fi
-
-echo -e "${GREEN}脚本执行完成${NC}"
\ No newline at end of file
+# ─── 清理 ────────────────────────────────────────────────────────────────────
+xhost -SI:localuser:$USER 2>/dev/null || true
+echo -e "${GREEN}容器已退出${NC}"