feat: replace non-overlapping windows with sliding-window sequence sampling

- Remove sample-level shuffle before transforms (broke SimulateEvents)
- Add _sliding_window_fn: yields overlapping sequences with configurable stride
- Add sequence-level shuffle after grouping (preserves temporal coherence)
- Add sliding_window_stride to TrainConfig (stride=1 for full overlap)
- Update create_train/val_loader and train.py to pass stride
- AGENTS.md: document known issues (cross-shard boundary, SimulateEvents state)
- AGENTS.md: add cuda:7 device preference

Generated by Mistral Vibe (deepseek-v4-flash).
Co-Authored-By: Mistral Vibe <vibe@mistral.ai>

AGENTS.md

@@ -169,3 +169,23 @@ uv run python -m benchmark.benchmark --checkpoint checkpoints/best.pt
 - 速度归一化统计量：待重新计算
 - 模型预测 `[v_right, v_forward]`（右向和前向速度）
 - 所有代码在项目根目录下以 `uv run python -m <module>` 运行
+- GPU 优先使用 `cuda:7`，训练时添加 `--device cuda:7`
+
+## 已知问题
+
+### 1. 滑窗跨 shard 边界
+
+`dataset.py` 中滑窗实现基于 WebDataset 串联后的连续流，不感知 shard 边界。当样本恰好处于 shard 末尾时，序列会跨越到下一个 shard 的起始帧。
+
+- 影响：每个 shard 边界处约有 `seq_len` 个序列包含跨 shard 样本（占总数 <1%）
+- 修复思路：在 `_sliding_window_fn` 中注入 shard 边界标记，遇到边界时清空缓冲区
+- 严重程度：低。若 shard 内帧数远大于 seq_len，可忽略
+
+### 2. `SimulateEvents` 跨 shard 状态残留
+
+`EventProcessor` 内部维护 `_prev_frame` 用于帧差计算。跨 shard 时，新 shard 的第一帧会与上一个 shard 最后一帧计算差，产生错误的事件帧。
+
+- 影响：每个 shard 的第 1 帧事件帧错误，涉及该帧的所有滑窗序列均受影响
+- 每 shard 错误帧数：1 帧（加上滑窗放大，约 `seq_len` 个序列各包含此帧）
+- 修复：在 shard 边界处调用 `EventProcessor.reset()`。需在 `_build_pipeline` 中插入边界信号或改用按 shard 独立处理的方案
+- 严重程度：低。每 shard 仅 1 帧，训练数据量大时可忽略