hexone2086
18b326d416
- 新增本地模块 rtspclientlibrary/（拷贝自 rtsp-client-android v5.6.5 library-client-rtsp） - RtspVideoPlayer.kt 重写：RtspSurfaceView + AndroidView，VideoCodec 枚举映射 DecoderType.HARDWARE/SOFTWARE；指数退避自动重连（1s→30s，URL/codec 变化重置） - 延迟统计：每 2s 轮询 statistics 输出 videoDecoderLatencyMsec/networkLatencyMsec - 本地修复两个已知坑：CSD 参数集顺序 sps+pps+vps -> vps+sps+pps（H.265 起播黑屏根因）， codecType 硬编码 H264 -> 按实际 MIME 标记（H.265 宽高解析） - FrameQueue 60 -> 20 压低积压延迟；剔除 camera 依赖（删除 bitmap 渲染路径） - app 移除 media3-exoplayer-rtsp/ui 依赖（media3-exoplayer 由库模块提供）
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# AGENTS.md — m20_gamepad
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## 项目概述
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山猫 M20 四足机器人手柄控制 Android App。功能：
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- 通过 UDP + JSON 协议（见 `proto.md`）控制机器人运动
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- 使用虚拟摇杆（集成自 `controlwear/virtual-joystick-android`）
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- 拉取 RTSP 视频流作为底层显示
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- 设置界面：配置机器人 IP/端口、RTSP 地址、视频编码器选项，持久化保存
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## 架构与包结构
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com.example.m20_gamepad/
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├── MainActivity.kt # 入口 Activity，管理导航（主界面 ↔ 设置界面）
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├── M20App.kt # Application 子类，初始化 DataStore
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├── navigation/
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│ └── NavRoutes.kt # 导航路由定义
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├── ui/
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│ ├── theme/ # Compose 主题（已有）
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│ ├── MainScreen.kt # 主界面：视频层 + 摇杆覆盖层
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│ ├── SettingsScreen.kt # 设置界面：配置机器人 IP/端口、RTSP 地址、编码器
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│ ├── JoystickSurface.kt # Compose 对 JoystickView 的包装
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│ └── components/ # 其他 UI 组件（状态指示器、按钮等）
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├── network/
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│ ├── ProtocolClient.kt # UDP 客户端：收发、心跳、线程管理
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│ ├── PacketEncoder.kt # 16 字节 Header 封包 + JSON 序列化
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│ ├── PacketDecoder.kt # 16 字节 Header 解包 + JSON 反序列化
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│ └── models/
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│ ├── Header.kt # 16 字节报文头（小端 LE）
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│ ├── ApduMessage.kt # 完整 APDU = Header + ASDU(JSON)
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│ ├── ControlCommands.kt # 上行指令结构（心跳、轴指令、步态切换等）
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│ └── StatusReports.kt # 下行状态结构（基础状态、运控状态、设备状态等）
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├── service/
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│ ├── RobotConnection.kt # 连接状态机管理（连接/订阅/心跳/断线判定）
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│ └── JoystickController.kt # 摇杆输入 → 协议指令映射，含 HandStyle 多手型支持
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├── video/
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│ └── RtspVideoPlayer.kt # RTSP 视频流播放（rtspclientlibrary + Composable 包装）
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├── data/
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│ ├── SettingsRepository.kt # 设置项读写（DataStore 封装）
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│ └── AppSettings.kt # 配置数据类定义 + 默认值
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## 协议要点（详见 proto.md）
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- **传输**: UDP, 目标 `10.21.31.103:30000`
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- **报文**: 16 字节 Header（小端）+ JSON ASDU
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- **Header 结构**: `Sync(0xEB 91 EB 90) | Length(u16 LE) | MsgId(u16 LE) | Format(0x01) | Reserved(7字节)`
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- **ASDU 固定外层**: `{"PatrolDevice": {"Type": int, "Command": int, "Time": "YYYY-MM-DD HH:mm:ss", "Items": {}}}`
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- **关键指令**:
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- 心跳：Type=100, Cmd=100, ≥1 Hz
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- 轴指令：Type=2, Cmd=21, Items: {X,Y,Z,Roll,Pitch,Yaw}, [-1,1], ≥20 Hz
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- 速度指令：Type=2, Cmd=25, Items: {X,Y,Z,Roll,Pitch,Yaw}, 物理单位，≥10 Hz
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- 运动状态转换：Type=2, Cmd=22, Items: {MotionParam}
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- 步态切换：Type=2, Cmd=23, Items: {GaitParam}
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- 使用模式切换：Type=1101, Cmd=5, Items: {Mode}
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- **状态上报**: 上行响应含 ErrorCode/ErrorMessage; 主动订阅制（Type=1002, Cmd=3/4/5/6）
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## 虚拟摇杆集成
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使用 Compose 原生摇杆库 `com.erz.joysticklibrary`（来自 [erz05/JoyStick](https://github.com/erz05/JoyStick)），以本地模块方式引入（`joysticklibrary/`）。
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### 关键 API
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`Joystick` Compose 可组合项：
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```kotlin
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Joystick(
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type = JoystickType.EIGHT_AXIS,
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onMove = { angle: Double, power: Double, direction: JoystickDirection ->
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// angle: 弧度，atan2 范围 [-PI, PI]
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// power: 0.0 ~ 100.0
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// direction: 方向枚举
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},
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onTap = { /* 单击 */ },
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onDoubleTap = { /* 双击 */ }
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)
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```
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### 角度 → 轴映射
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摇杆角度/强度映射到机器人 X/Y/Yaw 轴指令：
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- 角度 0° = 正右 → Yaw 负方向
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- 角度 90° = 正上 → X 正方向（前进）
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- 角度 180° = 正左 → Yaw 正方向
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- 角度 270° = 正下 → X 负方向（后退）
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- 强度百分比 → [-1, 1] 比例值
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**标准手型（STANDARD）**：
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```
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左摇杆: X = sin(angle) * power/100, Y = cos(angle) * power/100
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右摇杆: Yaw = cos(angle) * power/100
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```
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**单摇杆左（SINGLE_LEFT）**：左摇杆控制 X(前后) + Yaw(转向，类车操控)，右摇杆仅控制 Y(横移)
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**单摇杆右（SINGLE_RIGHT）**：左摇杆仅控制 Y(横移)，右摇杆控制 X(前后) + Yaw(转向，类车操控)
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**坦克式（TANK）**：两摇杆 up/down 差速计算 X/Yaw，无横移 Y
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```
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左履带 = sin(leftAngle) * leftScale
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右履带 = sin(rightAngle) * rightScale
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X = (左履带 + 右履带) / 2
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Yaw = (左履带 - 右履带) / 2
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```
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## RTSP 视频流
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视频层作为 UI 最底层背景，摇杆等控件覆盖其上（半透明）。
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### 当前实现（已集成 rtsp-client-android）
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- 本地模块 **`rtspclientlibrary/`**（拷贝自 rtsp-client-android v5.6.5 的 `library-client-rtsp`），实现见 `video/RtspVideoPlayer.kt`（Compose 包装 `RtspSurfaceView` + AndroidView）
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- 架构：RTSP **仅 TCP interleaved**（无 UDP）→ RTP 解析（H.264/H.265）→ `FrameQueue(20)` → MediaCodec 直解 → 立即渲染。**无播放时钟 pacing，帧到即解即渲染** = 零缓冲低延迟
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- `VideoCodec` 枚举（AUTO/FORCE_HW/FORCE_SW_H264/FORCE_SW_H265）→ `DecoderType.HARDWARE/SOFTWARE`（库仅区分硬/软解，FORCE_SW_* 不支持按 MIME 分别指定）
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- 自动重连：指数退避 1s→30s（URL/codec 变化重置）；`RtspSurfaceView` 无内置重连，重连逻辑在 Composable 层
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- 延迟统计：轮询 `rtspView.statistics` 每 2s 输出 `videoDecoderLatencyMsec`/`networkLatencyMsec` 到 Logcat（tag `RtspVideoPlayer`）
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- 本地修改（相对上游）：
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- **CSD 参数集顺序修正**：`vps+sps+pps`（上游为 `sps+pps+vps`，H.265 起播黑屏根因）
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- **codecType 按实际 MIME 标记**（上游硬编码 H264，H.265 无法解析宽高）
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- **`FrameQueue(60)` → `FrameQueue(20)`**（压低积压延迟）
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- 剔除 camera 依赖（删除 `RtspImageView`/bitmap 渲染路径，仅保留 SurfaceView 路径）
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### 延迟问题与决策（2026-08 调研结论）
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- 现象：RTSP/TCP 延迟高、缓冲大；H.265 解码不高效
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- **根因**：不是解码器也不是 TCP 协议本身，而是 ExoPlayer 播放器架构（缓冲水位 + presentationTime pacing 渲染同步）为"平滑播放"设计，非实时
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- **决策**：弃用 ExoPlayer 的视频渲染路径，集成第三方库 **rtsp-client-android**（alexeyvasilyev，v5.6.5，纯 Kotlin 零缓冲直出架构）
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- 上游源码备份：`/tmp/rtsp-client-android`（工作区外临时目录）；本地拷贝见 `rtspclientlibrary/`
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### rtsp-client-android 关键技术要点（集成时必读）
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- 架构：RTSP **仅 TCP interleaved**（无 UDP）→ RTP 解析（H.264/H.265）→ `FrameQueue` → MediaCodec 直解 → 立即渲染。**无播放时钟 pacing，帧到即解即渲染** = 零缓冲低延迟（宣传 20ms 解码延迟）
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- H.265：`RtpH265Parser` 支持 single NAL + FU 分片重组；**AP 聚合包未实现**（有 TODO）
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- 硬解优先，`MediaCodecUtils.getLowLatencyDecoder` 挑专用低延迟解码器，失败自动回退软解；`MediaCodecHelper.setDecoderLowLatencyOptions` 设 `KEY_LOW_LATENCY`
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- 实验性 SPS 改写（仅 H.264）：`maxDecFrameBuffering=1, numReorderFrames=0`，可砍半部分硬解器延迟（已在 Composable 层开启）
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- **内置延迟统计**：`RtspSurfaceView.statistics` → `videoDecoderLatencyMsec`（解码渲染）+ `networkLatencyMsec`（网络），无需自写埋点
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- **已知坑（均已本地修复）**：`RtspProcessor` 拼 CSD 顺序为 `sps+pps+vps`（H.265 标准应为 VPS→SPS→PPS，本地已改）；`codecType` 硬编码 H264（本地已按 MIME 修正）
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- 依赖：`androidx.media3:media3-exoplayer`（仅用工具类 NalUnitUtil/MediaCodecUtil）、`org.jcodec`（SPS 改写）；已剔除 `androidx.camera`（YUV→BMP 路径，本项目用 SurfaceView 直出无需）
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- 库活跃：2026-06 更新（v5.6.5），全库约 6300 行，无 JNI/无预编译 so，全量可改
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## 设置界面
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### 配置项
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| 配置项 | 类型 | 默认值 | 说明 |
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| `robot_host` | String | `10.21.31.103` | 机器人 IP 地址 |
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| `robot_port` | Int | `30000` | 机器人 UDP 端口 |
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| `rtsp_url` | String | `rtsp://10.21.31.103:554/stream` | RTSP 视频流地址 |
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| `video_codec` | Enum | `AUTO` | `AUTO` / `FORCE_HW` / `FORCE_SW_H264` / `FORCE_SW_H265` |
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| `video_resize_mode` | Enum | `ZOOM` | `FIT` / `ZOOM` / `FILL` |
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| `hand_style` | Enum | `STANDARD` | `STANDARD` / `SINGLE_LEFT` / `SINGLE_RIGHT` / `TANK` |
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### 持久化
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使用 Jetpack DataStore Preferences 存储，通过 `SettingsRepository` 封装：
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- 写入后立即生效，下次启动自动恢复
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- 暴露 `Flow<AppSettings>` 供 UI 层观察
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- 修改设置后断开当前连接，下次连接时使用新参数
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### 导航
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主界面设设置按钮（齿轮图标），点击跳转设置界面。设置界面返回主界面时，若连接参数变更则自动断开旧连接。
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## 构建与运行
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> **注意**：项目源码位于 Windows 目录下，通过 WSL 访问和编辑。WSL 环境中没有 Android SDK / Gradle，无法直接运行构建命令。如需构建或安装，请在 Windows 端的 Android Studio 或终端中执行。
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```bash
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# 在项目根目录（Windows 端）
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gradlew assembleDebug
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# 安装到设备（Windows 端）
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gradlew installDebug
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### 依赖
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- 虚拟摇杆库：本地模块 `joysticklibrary/`（Compose 原生，Kotlin DSL）
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- JSON 序列化：`kotlinx-serialization-json:1.7.3`
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- RTSP 播放：本地模块 `rtspclientlibrary/`（rtsp-client-android，内部依赖 `media3-exoplayer:1.5.1` + `jcodec:0.2.5`）
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- 持久化：`androidx.datastore:datastore-preferences:1.1.3`
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- 导航：`androidx.navigation:navigation-compose:2.8.6`
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## 编码规范
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- **语言**: Kotlin，使用 Jetpack Compose 构建 UI
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- **协程**: 网络 I/O 使用 `kotlinx.coroutines`，避免裸线程
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- **UDP**: 使用 `java.net.DatagramSocket`，绑定本地随机端口
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- **状态管理**: 使用 `StateFlow` 暴露连接状态、机器人状态
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- **状态上报合并策略**: `handleStatusReport` 对 `_latestStatus` 采用合并（`prev.copy`）而非替换，避免 4 个独立订阅（Basic/Error/Motion/Device）的局部报告覆盖整个状态导致 UI 闪烁。各分项（`batteryStatus`、`motionStatus` 等）同时维护独立 StateFlow，供 UI 直接订阅
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- **生命周期**: 网络连接生命周期绑定到 Activity/Service，前台时活跃
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- **MsgId**: 从 0 递增 u16，循环回绕
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- **断线判定**: 收到首个有效数据包前为 `CONNECTING`（5 秒无数据 → `TIMEOUT`）；`CONNECTED` 后 3 秒无任何 UDP 包 → `TIMEOUT`
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## 已完成 / 待办
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## 已完成 / 待办
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见 [TODO.md](./TODO.md)
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- [x] 协议层：ApduMessage.kt（Header + ASDU 封装）
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- [x] 协议层：ControlCommands.kt（全部指令构建函数 + 常量）
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- [x] 协议层：StatusReports.kt（全部状态上报数据类 + JSON 解析器）
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- [x] 协议层：PacketEncoder.kt（MsgId 管理 + APDU 编码）
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- [x] 协议层：PacketDecoder.kt（APDU 解码 + 缓冲区搜索）
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- [x] 网络层：ProtocolClient.kt（UDP socket、心跳 1Hz、指令发送通道、接收循环、断线检测 3s、订阅触发）
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- [x] 摇杆映射：JoystickController.kt（angle/power -> X/Y/Yaw）
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- [x] 状态管理：MainViewModel.kt（ProtocolClient 生命周期、20Hz 轴指令循环、状态收集）
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- [x] 视频播放：RtspVideoPlayer.kt（Media3 ExoPlayer RTSP，Composable 包装）
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- [x] 主界面：MainScreen.kt（视频背景 + 双摇杆 + 状态栏 + 控制按钮）
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- [x] 入口：MainActivity.kt + INTERNET 权限
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- [x] 持久化层：AppSettings.kt（配置数据类 + 默认值 + 校验）、SettingsRepository.kt（DataStore Preferences 封装，`settings: Flow<AppSettings>` + 单项 setter + `setAll()`）、M20App.kt（Application 子类，进程级 `settingsRepository` 单例）
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- [x] 设置界面 UI：SettingsScreen.kt（主机/端口/RTSP 输入 + 编码器 ExposedDropdownMenu，保存按钮调用 `setAll` 后回调 `onSaved`）
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- [x] 导航框架：NavRoutes.kt（`MAIN`/`SETTINGS` 路由常量）、MainActivity.kt 改写为 `AppNavGraph()`（NavHost，startDestination=MAIN，主界面齿轮按钮跳转设置，返回/保存后 popBackStack 到 MAIN）
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- [x] 连接参数从设置读取：MainViewModel 构造注入 `SettingsRepository`，`settings: StateFlow<AppSettings>`（`stateIn(Eagerly)`），`connect()` 读取 `settings.value` 的 host/port；`init {}` 监听 host/port 变化（`distinctUntilChanged`）后断开当前连接，下次连接使用新参数（符合“修改设置后断开当前连接”约束）。移除 DEFAULT_HOST/DEFAULT_PORT/DEFAULT_RTSP_URL 硬编码
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- [x] 连接状态机：RobotConnection.kt（连接状态流转校验 `isValidConnectionTransition`，运动状态机 `requestMotionTransition` 按 proto.md 2.3 正向流程 `空闲->站立->RL控制` 校验；`canSwitchGait`/`canSendAxisCommand` 仅 RL 控制下放行；`MotionTransitionResult` 枚举反馈）。MainViewModel 经状态机校验后下发指令，轴指令循环非 RL 控制时发零速度
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- [x] 状态上报 UI 展示：StatusPanel.kt（异常列表 + 错误码映射 ErrorCodes.kt、运控状态 Roll/Pitch/Yaw/速度/高度、设备温度电机/驱动器最高温、电池左右电压/电量/温度），顶部状态栏 Info 按钮触发底部弹出面板；指令失败/状态机拒绝通过 Snackbar 反馈
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- [x] 更多控制按钮：Mode（常规/导航/辅助）、步态（基础/楼梯/平地敏捷/楼梯敏捷）、照明（前/后灯开/关）、充电（开始/结束）、休眠（休眠/唤醒）。底部控制区可纵向滚动，点击"更多"展开全部控制选项
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- [x] RTSP 解码器策略实现：`VideoCodec` 枚举含 `AUTO`/`FORCE_HW`/`FORCE_SW_H264`/`FORCE_SW_H265`；`toMediaCodecSelector()` 映射到对应 `MediaCodecSelector`；`DefaultLoadControl` 最小缓冲（100ms 起播，总缓冲<500ms，无回退缓存，时间优先于大小阈值）；`FORCE_HW` 模式对所有 MIME 仅保留硬件加速解码器
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- [x] 摇杆尺寸增大：左右摇杆从 140dp 增大到 180dp，提升操控精度
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- [x] 视频缩放模式：`VideoResizeMode` 枚举（FIT/ZOOM/FILL），设置界面新增"视频缩放模式"下拉选项，持久化保存，实时生效
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- [x] 状态机修复：趴下状态下允许切换站立状态（机器人站立后自动进入 RL 控制，无需 App 下发）
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- [x] UI 布局：增加 bg1.png 作为底图，无视频流时显示（视频流播放时覆盖底图）
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- [x] UI 布局：开关灯合并为前灯/后灯两个按键，通过颜色（琥珀色=开/暗色=关）表示置位状态，配合机器人回报状态同步
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- [x] 状态栏：ICMP 延迟测量 + WiFi 信号强度图标显示，放置于连接状态文字右侧，延迟独立于连接生命周期
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- [x] UI 布局：StatusBar 背景延伸到屏幕顶端，视觉吸附优化（Box + Row 双层结构，背景填满状态栏区域）
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- [x] UI 布局：连接按钮合并到顶部 StatusBar 的 ConnectionIndicator，删除底部独立连接按钮
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- [x] UI 布局：ConnectionIndicator 改为按钮形态（Surface + 圆角边框），仅指示器区域可点击切换连接
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- [x] UI 布局：隐藏系统状态栏（WindowInsetsControllerCompat），压缩自定义 StatusBar 高度，扩展可视区域
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- [x] UI 布局：功能按钮均布在四周——左上角模式选择 + 步态切换 + 起立/趴下，右上角灯光 + 休眠 + 充电，充分利用屏幕空间，优化单手操作体验
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- [x] UI 布局：起立/趴下合并为切换按钮（琥珀色=站立时显示"趴下"，暗色=非站立时显示"起立"），移至左上角 StatusBar 下方
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- [x] UI 布局：模式选择器（常规/导航/辅助，3 个互斥按钮，无缝隙，底色显示当前模式）移至左上角，位于起立/趴上方
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- [x] UI 布局：步态切换（基础/楼梯/平地敏捷/楼梯敏捷，4 个互斥按钮，无缝隙）移至模式选择器下方，始终显示，仅普通模式+RL 控制时可点击
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- [x] UI 布局：照明/休眠/充电移至右上角，紧凑排列（前灯后灯无缝隙一行，休眠/唤醒切换，充电/充电中切换）
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- [x] UI 布局：底部控制区移除"更多"展开区域，仅保留左右摇杆
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- [x] UI 布局：所有功能按钮统一使用平行四边形形状（左侧按钮斜边左下→右上，右侧按钮斜边左上→右下）
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- [x] UI 布局：所有控制按钮在未连接时灰色不可点击
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- [x] 连接状态准确性修复：`ProtocolClient` 收到首个有效数据包后才标记 `CONNECTED`，不再 socket 创建后立即标记；`CONNECTING` 状态 5 秒无响应自动超时回退 `TIMEOUT`
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- [x] 连接按钮交互优化：`CONNECTING` 状态下点击连接按钮仅断开回到 `DISCONNECTED`，不再自动重连，由用户手动再次点击发起重试
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- [x] 状态机补充：`RobotConnection` 允许 `CONNECTING → TIMEOUT` 合法转换
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- [x] 心跳启动时机修复：`ProtocolClient.connect()` 立即启动心跳线程，不再等待首次收到数据包后才启动；心跳在 `CONNECTING` 和 `CONNECTED` 状态下均正常运行
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- [x] 软急停滑块：右上角新增平行四边形水平滑块，滑到右侧触发软急停（`MOTION_DAMPING`），跟随机器人状态上报自动归位
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- [x] 状态上报闪烁修复：`_latestStatus` 改用合并策略（`prev.copy`），保留上次报告的非 null 字段，避免 4 个独立订阅交替覆盖导致状态栏/步态按钮闪烁
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- [x] 电量显示稳定性优化：`StatusBar` 电量改用独立 `batteryStatus` StateFlow，不依赖 `status?.batteryStatus`
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- [x] 休眠按钮状态约束：仅非站立状态（空闲/趴下/阻尼等）可切换休眠，站立/RL 控制时禁用
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- [x] RTSP 自动重连：`RtspVideoPlayer` 播放失败后自动重试，指数退避（初始 1s，最大 30s，倍率 2），URL/解码器变化时重置退避状态；覆盖层显示重试次数和倒计时
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- [x] 订阅请求清理：删除 `ProtocolClient.sendSubscriptionRequests()` 方法及 `connect()` 中的注释调用；同步删除 `ControlCommands.subscribeStatus()` 和 `SUB_*` 常量，彻底清除死代码
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- [x] 摇杆手型支持：`HandStyle` 枚举（标准/单摇杆左/单摇杆右/坦克式），映射到 `JoystickController.dualStickToAxisCommand()`，设置界面持久化存储，实时生效
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### 待办
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见 [TODO.md](./TODO.md)
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