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feat: 添加舵机控制接口 (未验证)

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CaoWangrenbo
2023-12-16 11:31:25 +08:00
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commit 619a8ca4fd
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17
app/cw_servo.c Normal file
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@@ -0,0 +1,17 @@
#include "zf_common_headfile.h"
#include "cw_servo.h"
void cw_servo_init(void)
{
pwm_init(SERVO_L_PWM_CHANNEL, 50, 1000);
pwm_init(SERVO_R_PWM_CHANNEL, 50, 1000);
}
void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle)
{
uint32_t servo_l_duty_s = (uint32_t)(servo_l_angle * SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE);
uint32_t servo_r_duty_s = (uint32_t)(servo_r_angle * SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE);
pwm_set_duty(SERVO_L_PWM_CHANNEL, servo_l_duty_s);
pwm_set_duty(SERVO_R_PWM_CHANNEL, servo_r_duty_s);
}

20
app/cw_servo.h Normal file
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@@ -0,0 +1,20 @@
#ifndef _CW_SERVO_H__
#define _CW_SERVO_H__
#include "zf_common_headfile.h"
#define SERVO_L_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH1_A0
#define SERVO_R_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH2_A1
#define SERVO_MAX_ANGLE_RANGE (90.0F)
#define SERVO_L_DUTY_MAX (1100.0F)
#define SERVO_L_DUTY_MIN (900.0F)
#define SERVO_R_DUTY_MAX (1100.0F)
#define SERVO_R_DUTY_MIN (900.0F)
#define SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_L_DUTY_MAX - SERVO_L_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
#define SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_R_DUTY_MAX - SERVO_R_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
extern void cw_servo_init(void);
extern void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle);
#endif

93
app/main.c
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@@ -1,57 +1,66 @@
/********************************************************************************************************************* /*********************************************************************************************************************
* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
* *
* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分 * 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
* *
* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件 * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
* *
* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
* 更多细节请参见 GPL * 更多细节请参见 GPL
* *
* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/> * 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
* *
* 额外注明： * 额外注明：
* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
* *
* 文件名称 main * 文件名称 main
* 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 公司名称 成都逐飞科技有限公司
* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1 * 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
* 适用平台 CH32V307VCT6 * 适用平台 CH32V307VCT6
* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
* *
* 修改记录 * 修改记录
* 日期 作者 备注 * 日期 作者 备注
* 2022-09-15 大W first version * 2022-09-15 大W first version
********************************************************************************************************************/ ********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_headfile.h" #include "zf_common_headfile.h"
#include "cw_servo.h"
uint8 mt9v03x_image_cp[MT9V03X_H][MT9V03X_W];
uint16_t pwm_cnt = 0;
int main (void) int main(void)
{ {
clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz
debug_init(); // 务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口 debug_init(); // 务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口
// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
ips114_init(); ips114_init();
mt9v03x_init(); // mt9v03x_init();
// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
while(1) cw_servo_init();
{
while (imu660ra_init()) {};
while (1) {
ips114_show_string(0, 0, "temperature");
imu660ra_get_temperature();
system_delay_ms(100);
ips114_show_float(0, 16, imu660ra_temperature, 3, 3);
// 此处编写需要循环执行的代码 // 此处编写需要循环执行的代码
if(mt9v03x_finish_flag){ system_delay_ms(50);
ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image[0], 188, 120, 188, 120,0); if (mt9v03x_finish_flag) {
memcpy(mt9v03x_image_cp[0], mt9v03x_image[0], sizeof(mt9v03x_image) / sizeof(uint8_t));
ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image_cp[0], 188, 120, 188, 120, 0);
} }
// 此处编写需要循环执行的代码 // 此处编写需要循环执行的代码
} }
} }