diff --git a/app/cw_servo.c b/app/cw_servo.c
new file mode 100644
index 0000000..f8132e0
--- /dev/null
+++ b/app/cw_servo.c
@@ -0,0 +1,17 @@
+#include "zf_common_headfile.h"
+#include "cw_servo.h"
+
+void cw_servo_init(void)
+{
+ pwm_init(SERVO_L_PWM_CHANNEL, 50, 1000);
+ pwm_init(SERVO_R_PWM_CHANNEL, 50, 1000);
+}
+
+void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle)
+{
+ uint32_t servo_l_duty_s = (uint32_t)(servo_l_angle * SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE);
+ uint32_t servo_r_duty_s = (uint32_t)(servo_r_angle * SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE);
+
+ pwm_set_duty(SERVO_L_PWM_CHANNEL, servo_l_duty_s);
+ pwm_set_duty(SERVO_R_PWM_CHANNEL, servo_r_duty_s);
+}
diff --git a/app/cw_servo.h b/app/cw_servo.h
new file mode 100644
index 0000000..eddec90
--- /dev/null
+++ b/app/cw_servo.h
@@ -0,0 +1,20 @@
+#ifndef _CW_SERVO_H__
+#define _CW_SERVO_H__
+
+#include "zf_common_headfile.h"
+
+#define SERVO_L_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH1_A0
+#define SERVO_R_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH2_A1
+
+#define SERVO_MAX_ANGLE_RANGE (90.0F)
+#define SERVO_L_DUTY_MAX (1100.0F)
+#define SERVO_L_DUTY_MIN (900.0F)
+#define SERVO_R_DUTY_MAX (1100.0F)
+#define SERVO_R_DUTY_MIN (900.0F)
+#define SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_L_DUTY_MAX - SERVO_L_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
+#define SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_R_DUTY_MAX - SERVO_R_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
+
+extern void cw_servo_init(void);
+extern void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle);
+
+#endif
diff --git a/app/main.c b/app/main.c
index d71eb23..4c034f4 100644
--- a/app/main.c
+++ b/app/main.c
@@ -1,57 +1,66 @@
/*********************************************************************************************************************
-* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
-* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
-*
-* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
-*
-* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
-* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
-* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
-*
-* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
-* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
-* 更多细节请参见 GPL
-*
-* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
-* 如果没有，请参阅
-*
-* 额外注明：
-* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
-* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
-* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
-* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
-*
-* 文件名称 main
-* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
-* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
-* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
-* 适用平台 CH32V307VCT6
-* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
-*
-* 修改记录
-* 日期 作者 备注
-* 2022-09-15 大W first version
-********************************************************************************************************************/
+ * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
+ * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
+ *
+ * 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
+ *
+ * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
+ * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
+ * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
+ *
+ * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
+ * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
+ * 更多细节请参见 GPL
+ *
+ * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
+ * 如果没有，请参阅
+ *
+ * 额外注明：
+ * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
+ * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
+ * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
+ * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
+ *
+ * 文件名称 main
+ * 公司名称 成都逐飞科技有限公司
+ * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
+ * 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
+ * 适用平台 CH32V307VCT6
+ * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
+ *
+ * 修改记录
+ * 日期 作者 备注
+ * 2022-09-15 大W first version
+ ********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_headfile.h"
+#include "cw_servo.h"
+uint8 mt9v03x_image_cp[MT9V03X_H][MT9V03X_W];
+uint16_t pwm_cnt = 0;
-int main (void)
+int main(void)
{
- clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz
- debug_init(); // 务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口
+ clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz
+ debug_init(); // 务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口
- // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
ips114_init();
- mt9v03x_init();
- // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
+ // mt9v03x_init();
- while(1)
- {
+ cw_servo_init();
+
+ while (imu660ra_init()) {};
+
+ while (1) {
+ ips114_show_string(0, 0, "temperature");
+ imu660ra_get_temperature();
+ system_delay_ms(100);
+ ips114_show_float(0, 16, imu660ra_temperature, 3, 3);
// 此处编写需要循环执行的代码
- if(mt9v03x_finish_flag){
- ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image[0], 188, 120, 188, 120,0);
+ system_delay_ms(50);
+ if (mt9v03x_finish_flag) {
+ memcpy(mt9v03x_image_cp[0], mt9v03x_image[0], sizeof(mt9v03x_image) / sizeof(uint8_t));
+ ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image_cp[0], 188, 120, 188, 120, 0);
}
// 此处编写需要循环执行的代码
}
}
-