#!/bin/bash

# ROS Podman容器启动脚本
# 作者自动生成
# 功能：启动ROS容器，挂载当前目录，设置环境变量，安装pip3，错误不退出

set +e  # 遇到错误时不退出

# 颜色定义（用于美化输出）
RED='\033[0;31m'
GREEN='\033[0;32m'
YELLOW='\033[1;33m'
NC='\033[0m' # No Color

# 配置参数
CONTAINER_IMAGE="69a38b2c0905"  # ROS Noetic Desktop Full镜像ID
WORKSPACE_DIR="$(pwd)"          # 当前工作目录
MOUNT_POINT="/mnt"               # 容器内挂载点

# ROS环境变量设置
ROS_ENV_VARS=(
    "ROS_DISTRO=noetic"
    "ROS_PYTHON_VERSION=3"
    "ROS_VERSION=1"
    "ROS_ETC_DIR=/opt/ros/noetic/etc/ros"
    "ROS_ROOT=/opt/ros/noetic/share/ros"
    "ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/noetic/share"
    "PYTHONIOENCODING=utf-8"
    "TZ=Asia/Shanghai"
)

echo -e "${GREEN}========================================${NC}"
echo -e "${GREEN}ROS Podman容器启动脚本${NC}"
echo -e "${GREEN}========================================${NC}"

# 检查Podman是否安装
if ! command -v podman &> /dev/null; then
    echo -e "${RED}错误: Podman未安装，请先安装Podman${NC}"
    echo -e "${YELLOW}Ubuntu/Debian: sudo apt-get install podman${NC}"
    echo -e "${YELLOW}CentOS/RHEL: sudo yum install podman${NC}"
    exit 1
fi

# 检查镜像是否存在
echo -e "${YELLOW}检查容器镜像...${NC}"
if ! podman image exists $CONTAINER_IMAGE; then
    echo -e "${RED}警告: 镜像 $CONTAINER_IMAGE 不存在${NC}"
    echo -e "${YELLOW}可用的ROS镜像:${NC}"
    podman image list | grep ros
    echo -e "${YELLOW}继续使用指定镜像，如果启动失败请更换镜像ID${NC}"
fi

# 构建环境变量参数
ENV_ARGS=""
for env_var in "${ROS_ENV_VARS[@]}"; do
    ENV_ARGS="$ENV_ARGS -e $env_var"
done

# 添加额外的环境变量（如果用户需要）
ENV_ARGS="$ENV_ARGS -e DISPLAY=$DISPLAY"  # 支持GUI应用
ENV_ARGS="$ENV_ARGS -e QT_X11_NO_MITSHM=1"

# X11支持（用于GUI应用）
if [ -n "$DISPLAY" ]; then
    echo -e "${YELLOW}启用X11支持，用于GUI应用...${NC}"
    xhost +local:root 2>/dev/null
    ENV_ARGS="$ENV_ARGS --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"
fi

echo -e "${GREEN}配置信息:${NC}"
echo -e "  工作目录: $WORKSPACE_DIR"
echo -e "  挂载点: $MOUNT_POINT"
echo -e "  镜像ID: $CONTAINER_IMAGE"
echo -e "  ROS发行版: noetic"

echo -e "${YELLOW}正在启动容器...${NC}"

# 启动容器的命令
# 使用bash -c来执行多个命令，确保pip3安装即使失败也不会退出容器
PODMAN_CMD="podman run -it \
    --rm \
    --name ros_noetic_container_$(date +%s) \
    -v $WORKSPACE_DIR:$MOUNT_POINT:rw \
    $ENV_ARGS \
    $CONTAINER_IMAGE \
    /bin/bash -c \"\
        echo '========================================' && \
        echo 'ROS容器已启动' && \
        echo '========================================' && \
        echo '工作目录已挂载到: $MOUNT_POINT' && \
        echo '当前ROS版本: ' && \
        echo \\\$ROS_DISTRO && \
        echo '' && \
        echo '正在检查并安装pip3...' && \
        if command -v pip3 &> /dev/null; then \
            echo 'pip3已安装，版本: ' && \
            pip3 --version; \
        else \
            echo 'pip3未安装，正在安装...' && \
            apt-get update 2>/dev/null && \
            apt-get install -y python3-pip 2>/dev/null; \
            if [ \\\$? -eq 0 ]; then \
                echo 'pip3安装成功！'; \
                pip3 --version; \
            else \
                echo '警告: pip3安装失败，请手动安装'; \
            fi; \
        fi && \
        echo '' && \
        echo '========================================' && \
        echo '环境变量已设置:' && \
        env | grep ROS_ && \
        echo '========================================' && \
        echo '容器已准备就绪，进入交互式shell...' && \
        echo '提示: 输入exit退出容器' && \
        echo '========================================' && \
        pip config set global.index-url https://mirrors.ustc.edu.cn/pypi/simple && \
        source /ros_entrypoint.sh && \
        cd $MOUNT_POINT && \
        exec /bin/bash -l\""

# 执行命令
echo -e "${GREEN}执行启动命令...${NC}"
# echo -e "${YELLOW}命令详情:${NC}"
# echo "$PODMAN_CMD"
echo -e "${YELLOW}========================================${NC}"

# 运行容器
eval $PODMAN_CMD

# 检查退出状态
if [ $? -ne 0 ]; then
    echo -e "${RED}容器已退出（退出码非0）${NC}"
else
    echo -e "${GREEN}容器正常退出${NC}"
fi

# 清理X11权限
if [ -n "$DISPLAY" ]; then
    xhost -local:root 2>/dev/null
fi

echo -e "${GREEN}脚本执行完成${NC}"