initial commit

batch_convert.sh

@@ -0,0 +1,87 @@
+#!/bin/bash
+# batch_convert.sh
+# 在已运行的 ROS 容器内执行，批量转换尚未转换的数据集
+#
+# 用法（容器内）:
+#   cd /mnt && bash batch_convert.sh
+#
+# 它会自动检测:
+#   - 哪些 .bag 文件尚未转换（通过检查 dataset/<name>/metadata.json）
+#   - 跳过已转换的数据集
+
+set -e
+
+SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "$0")" && pwd)"
+OUTPUT_DIR="${SCRIPT_DIR}/dataset"
+BAG_DIR="${SCRIPT_DIR}/bags"
+
+# 已转换的数据集列表（通过检查 metadata.json）
+echo "=========================================="
+echo "批量转换 UZH FPV 数据集"
+echo "=========================================="
+
+# 收集所有 bag 文件
+BAG_FILES=()
+while IFS= read -r -d '' f; do
+    BAG_FILES+=("$f")
+done < <(find "$BAG_DIR" -maxdepth 2 -name "*_davis_with_gt.bag" -print0)
+
+if [ ${#BAG_FILES[@]} -eq 0 ]; then
+    echo "❌ 未找到任何 .bag 文件"
+    exit 1
+fi
+
+echo "找到 ${#BAG_FILES[@]} 个 bag 文件"
+
+# 逐个检查并转换
+CONVERTED=0
+SKIPPED=0
+FAILED=0
+
+for bag_path in "${BAG_FILES[@]}"; do
+    bag_name="$(basename "$bag_path")"
+    dataset_name="${bag_name%_davis_with_gt.bag}"
+
+    # 检查是否已转换
+    metadata_file="${OUTPUT_DIR}/${dataset_name}/metadata.json"
+    if [ -f "$metadata_file" ]; then
+        echo "  ⏭️  跳过 ${dataset_name} (已转换)"
+        SKIPPED=$((SKIPPED + 1))
+        continue
+    fi
+
+    echo ""
+    echo "  🔄 转换: ${dataset_name}"
+
+    # 检查依赖
+    if ! python3 -c "import webdataset" 2>/dev/null; then
+        echo "  ⚠️   正在安装 webdataset..."
+        pip3 install webdataset tqdm scipy 2>/dev/null || {
+            echo "  ❌ pip install 失败，跳过 ${dataset_name}"
+            FAILED=$((FAILED + 1))
+            continue
+        }
+    fi
+
+    # 执行转换
+    if python3 "${SCRIPT_DIR}/rosbag2wds.py" \
+        --bag "$bag_path" \
+        --output "$OUTPUT_DIR" \
+        --name "$dataset_name" \
+        --shard_size 2000 \
+        --width 320 --height 240; then
+        echo "  ✅ ${dataset_name} 转换完成"
+        CONVERTED=$((CONVERTED + 1))
+    else
+        echo "  ❌ ${dataset_name} 转换失败"
+        FAILED=$((FAILED + 1))
+    fi
+done
+
+echo ""
+echo "=========================================="
+echo "批量转换结束"
+echo "  已转换: ${CONVERTED}"
+echo "  已跳过: ${SKIPPED}"
+echo "  失败:   ${FAILED}"
+echo "=========================================="