# TODO

## 待办

### 视频低延迟改造（进行中，分支 feature/rtsp-low-latency）

- [ ] 集成 rtsp-client-android：将 `/tmp/rtsp-client-android/library-client-rtsp` 拷贝为本地模块（如 `rtspclientlibrary/`），替换 ExoPlayer 视频渲染
- [ ] Compose 封装：`RtspSurfaceView` 包 `AndroidView`，替换 `video/RtspVideoPlayer.kt` 的 `PlayerView`；保留现有 `VideoCodec` 枚举映射到 `DecoderType.HARDWARE/SOFTWARE`，设置界面 `video_codec` 选项复用
- [ ] 保留 RTSP 自动重连：rtsp-client-android 无内置重连，移植现有指数退避逻辑（1s→30s，URL/codec 变化重置）
- [ ] 接入延迟统计：`RtspSurfaceView.statistics` 的 `videoDecoderLatencyMsec`/`networkLatencyMsec` 显示到状态栏或日志，验证延迟改善
- [ ] 起播黑屏排查：若 H.265 起播黑屏，检查 `RtspProcessor` CSD 拼装顺序（sps+pps+vps，应为 VPS→SPS→PPS）
- [ ] 可选：`FrameQueue(60)` 改小（10~20）进一步压缓冲；剔除 media3/camera 依赖（仅需 jcodec）
- [ ] 删除 ExoPlayer RTSP 依赖与 `RtspVideoPlayer.kt` 旧实现（保留 `VideoCodec`/`VideoResizeMode` 枚举迁移）

### 其他

- [ ] 视频进一步延迟优化：探索更激进的低延迟策略（跳过 Media3 ExoPlayer，直接使用 MediaCodec + SurfaceView）——已由上方 rtsp-client-android 集成方案承接

## 已完成

- [x] Gradle 配置：版本目录、摇杆本地模块、全部依赖
- [x] 协议层：Header.kt（16 字节小端编解码）
- [x] 协议层：ApduMessage.kt（Header + ASDU 封装）
- [x] 协议层：ControlCommands.kt（全部指令构建函数 + 常量）
- [x] 协议层：StatusReports.kt（全部状态上报数据类 + JSON 解析器）
- [x] 协议层：PacketEncoder.kt（MsgId 管理 + APDU 编码）
- [x] 协议层：PacketDecoder.kt（APDU 解码 + 缓冲区搜索）
- [x] 网络层：ProtocolClient.kt（UDP socket、心跳 1Hz、指令发送通道、接收循环、断线检测 3s、订阅触发）
- [x] 摇杆映射：JoystickController.kt（angle/power -> X/Y/Yaw）
- [x] 状态管理：MainViewModel.kt（ProtocolClient 生命周期、20Hz 轴指令循环、状态收集）
- [x] 视频播放：RtspVideoPlayer.kt（Media3 ExoPlayer RTSP，Composable 包装）
- [x] 主界面：MainScreen.kt（视频背景 + 双摇杆 + 状态栏 + 控制按钮）
- [x] 入口：MainActivity.kt + INTERNET 权限
- [x] 持久化层：AppSettings.kt（配置数据类 + 默认值 + 校验）、SettingsRepository.kt（DataStore Preferences 封装，`settings: Flow<AppSettings>` + 单项 setter + `setAll()`）、M20App.kt（Application 子类，进程级 `settingsRepository` 单例）
- [x] 设置界面 UI：SettingsScreen.kt（主机/端口/RTSP 输入 + 编码器 ExposedDropdownMenu，保存按钮调用 `setAll` 后回调 `onSaved`）
- [x] 导航框架：NavRoutes.kt（`MAIN`/`SETTINGS` 路由常量）、MainActivity.kt 改写为 `AppNavGraph()`（NavHost，startDestination=MAIN，主界面齿轮按钮跳转设置，返回/保存后 popBackStack 到 MAIN）
- [x] 连接参数从设置读取：MainViewModel 构造注入 `SettingsRepository`，`settings: StateFlow<AppSettings>`（`stateIn(Eagerly)`），`connect()` 读取 `settings.value` 的 host/port；`init {}` 监听 host/port 变化（`distinctUntilChanged`）后断开当前连接，下次连接使用新参数（符合"修改设置后断开当前连接"约束）。移除 DEFAULT_HOST/DEFAULT_PORT/DEFAULT_RTSP_URL 硬编码
- [x] 连接状态机：RobotConnection.kt（连接状态流转校验 `isValidConnectionTransition`，运动状态机 `requestMotionTransition` 按 proto.md 2.3 正向流程 `空闲->站立->RL控制` 校验；`canSwitchGait`/`canSendAxisCommand` 仅 RL 控制下放行；`MotionTransitionResult` 枚举反馈）。MainViewModel 经状态机校验后下发指令，轴指令循环非 RL 控制时发零速度
- [x] 状态上报 UI 展示：StatusPanel.kt（异常列表+错误码映射 ErrorCodes.kt、运控状态 Roll/Pitch/Yaw/速度/高度、设备温度电机/驱动器最高温、电池左右电压/电量/温度），顶部状态栏 Info 按钮触发底部弹出面板；指令失败/状态机拒绝通过 Snackbar 反馈
- [x] 更多控制按钮：Mode（常规/导航/辅助）、步态（基础/楼梯/平地敏捷/楼梯敏捷）、照明（前/后灯开/关）、充电（开始/结束）、休眠（休眠/唤醒）。底部控制区可纵向滚动，点击"更多"展开全部控制选项
- [x] RTSP 解码器策略实现：`VideoCodec` 枚举含 `AUTO`/`FORCE_HW`/`FORCE_SW_H264`/`FORCE_SW_H265`；`toMediaCodecSelector()` 映射到对应 `MediaCodecSelector`；`DefaultLoadControl` 最小缓冲（100ms起播，总缓冲<500ms，无回退缓存，时间优先于大小阈值）；`FORCE_HW` 模式对所有 MIME 仅保留硬件加速解码器
- [x] 摇杆尺寸增大：左右摇杆从 140dp 增大到 180dp，提升操控精度
- [x] 视频缩放模式：`VideoResizeMode` 枚举（FIT/ZOOM/FILL），设置界面新增"视频缩放模式"下拉选项，持久化保存，实时生效
- [x] 状态机修复：趴下状态下允许切换站立状态（机器人站立后自动进入 RL 控制，无需 App 下发）
- [x] UI 布局：增加 bg1.png 作为底图，无视频流时显示（视频流播放时覆盖底图）
- [x] UI 布局：开关灯合并为前灯/后灯两个按键，通过颜色（琥珀色=开/暗色=关）表示置位状态，配合机器人回报状态同步
- [x] 状态栏：ICMP 延迟测量 + WiFi 信号强度图标显示，放置于连接状态文字右侧，延迟独立于连接生命周期
- [x] UI 布局：StatusBar 背景延伸到屏幕顶端，视觉吸附优化（Box + Row 双层结构，背景填满状态栏区域）
- [x] UI 布局：连接按钮合并到顶部 StatusBar 的 ConnectionIndicator，删除底部独立连接按钮
- [x] UI 布局：ConnectionIndicator 改为按钮形态（Surface + 圆角边框），仅指示器区域可点击切换连接
- [x] UI 布局：隐藏系统状态栏（WindowInsetsControllerCompat），压缩自定义 StatusBar 高度，扩展可视区域
- [x] UI 布局：功能按钮均布在四周——左上角模式选择+步态切换+起立/趴下，右上角灯光+休眠+充电，充分利用屏幕空间，优化单手操作体验
- [x] UI 布局：起立/趴下合并为切换按钮（琥珀色=站立时显示"趴下"，暗色=非站立时显示"起立"），移至左上角 StatusBar 下方
- [x] UI 布局：模式选择器（常规/导航/辅助，3个互斥按钮，无缝隙，底色显示当前模式）移至左上角，位于起立/趴上方
- [x] UI 布局：步态切换（基础/楼梯/平地敏捷/楼梯敏捷，4个互斥按钮，无缝隙）移至模式选择器下方，始终显示，仅普通模式+RL控制时可点击
- [x] UI 布局：照明/休眠/充电移至右上角，紧凑排列（前灯后灯无缝隙一行，休眠/唤醒切换，充电/充电中切换）
- [x] UI 布局：底部控制区移除"更多"展开区域，仅保留左右摇杆
- [x] UI 布局：所有功能按钮统一使用平行四边形形状（左侧按钮斜边左下→右上，右侧按钮斜边左上→右下）
- [x] UI 布局：所有控制按钮在未连接时灰色不可点击
- [x] 连接状态准确性修复：`ProtocolClient` 收到首个有效数据包后才标记 `CONNECTED`，不再 socket 创建后立即标记；`CONNECTING` 状态 5 秒无响应自动超时回退 `TIMEOUT`
- [x] 连接按钮交互优化：`CONNECTING` 状态下点击连接按钮仅断开回到 `DISCONNECTED`，不再自动重连，由用户手动再次点击发起重试
- [x] 状态机补充：`RobotConnection` 允许 `CONNECTING → TIMEOUT` 合法转换
- [x] 心跳启动时机修复：`ProtocolClient.connect()` 立即启动心跳线程，不再等待首次收到数据包后才启动；心跳在 `CONNECTING` 和 `CONNECTED` 状态下均正常运行
- [x] 软急停滑块：右上角新增平行四边形水平滑块，滑到右侧触发软急停（`MOTION_DAMPING`），跟随机器人状态上报自动归位
- [x] 状态上报闪烁修复：`_latestStatus` 改用合并策略（`prev.copy`），保留上次报告的非 null 字段，避免 4 个独立订阅交替覆盖导致状态栏/步态按钮闪烁
- [x] 电量显示稳定性优化：`StatusBar` 电量改用独立 `batteryStatus` StateFlow，不依赖 `status?.batteryStatus`
- [x] 休眠按钮状态约束：仅非站立状态（空闲/趴下/阻尼等）可切换休眠，站立/RL 控制时禁用
- [x] RTSP 自动重连：`RtspVideoPlayer` 播放失败后自动重试，指数退避（初始 1s，最大 30s，倍率 2），URL/解码器变化时重置退避状态；覆盖层显示重试次数和倒计时
- [x] 订阅请求清理：删除 `ProtocolClient.sendSubscriptionRequests()` 方法及 `connect()` 中的注释调用；同步删除 `ControlCommands.subscribeStatus()` 和 `SUB_*` 常量，彻底清除死代码
- [x] 摇杆手型支持：`HandStyle` 枚举（标准/单摇杆左/单摇杆右/坦克式），映射到 `JoystickController.dualStickToAxisCommand()`，设置界面持久化存储，实时生效