docs: 记录 RTSP 低延迟调研结论与 rtsp-client-android 集成决策

- AGENTS.md: RTSP 视频流章节重写——现状(ExoPlayer)、延迟根因分析、
  决策(弃用 ExoPlayer 视频渲染,集成 rtsp-client-android v5.6.5)、
  库的关键技术要点(零缓冲架构/仅TCP/H.265 FU/内置延迟统计/已知坑)
- TODO.md: 视频低延迟改造拆解为 7 个可执行任务

AGENTS.md

@@ -113,7 +113,31 @@ Yaw = (左履带 - 右履带) / 2
 
 ## RTSP 视频流
 
-使用 `MediaPlayer` + `SurfaceView` 或 `ExoPlayer` 拉取 RTSP 流。视频层作为 UI 最底层背景，摇杆等控件覆盖其上（半透明）。
+视频层作为 UI 最底层背景，摇杆等控件覆盖其上（半透明）。
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+### 当前实现（将废弃）
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+- 使用 **Media3 ExoPlayer + RTSP 扩展**（`media3-exoplayer-rtsp:1.5.1`），实现见 `video/RtspVideoPlayer.kt`
+- 已做：最小缓冲 LoadControl（200/500/100/200ms、无回退缓存、时间优先）、RTSP 自动重连（指数退避 1s→30s）、`VideoCodec` 枚举（AUTO/FORCE_HW/FORCE_SW_H264/FORCE_SW_H265）→ `MediaCodecSelector`
+- 默认 `MediaItem.fromUri(url)`，未自定义 `RtspMediaSource.Factory`（Media3 默认 UDP 优先、收不到数据自动回退 TCP interleaved）
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+### 延迟问题与决策（2026-08 调研结论）
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+- 现象：RTSP/TCP 延迟高、缓冲大；H.265 解码不高效
+- **根因**：不是解码器也不是 TCP 协议本身，而是 ExoPlayer 播放器架构（缓冲水位 + presentationTime pacing 渲染同步）为"平滑播放"设计，非实时
+- **决策**：弃用 ExoPlayer 的视频渲染路径，集成第三方库 **rtsp-client-android**（alexeyvasilyev，v5.6.5，纯 Kotlin 零缓冲直出架构）
+- 库源码位于：`/tmp/rtsp-client-android`（工作区外临时目录，后续需拷入项目，见 TODO）
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+### rtsp-client-android 关键技术要点（集成时必读）
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+- 架构：RTSP **仅 TCP interleaved**（无 UDP）→ RTP 解析（H.264/H.265）→ `FrameQueue(60)` → MediaCodec 直解 → 立即渲染。**无播放时钟 pacing，帧到即解即渲染** = 零缓冲低延迟（宣传 20ms 解码延迟）
+- H.265：`RtpH265Parser` 支持 single NAL + FU 分片重组；**AP 聚合包未实现**（有 TODO）
+- 硬解优先，`MediaCodecUtils.getLowLatencyDecoder` 挑专用低延迟解码器，失败自动回退软解；`MediaCodecHelper.setDecoderLowLatencyOptions` 设 `KEY_LOW_LATENCY`
+- 实验性 SPS 改写（仅 H.264）：`maxDecFrameBuffering=1, numReorderFrames=0`，可砍半部分硬解器延迟
+- **内置延迟统计**：`RtspSurfaceView.statistics` → `videoDecoderLatencyMsec`（解码渲染）+ `networkLatencyMsec`（网络），无需自写埋点
+- **已知坑**：`RtspProcessor` 拼 CSD 顺序为 `sps+pps+vps`（H.265 标准应为 VPS→SPS→PPS），多数硬解器容错，若 H.265 起播黑屏第一嫌疑在此
+- 依赖：`androidx.media3:media3-exoplayer`（仅用工具类如 NalUnitUtil，可剔除）、`androidx.camera`（YUV→BMP）、`org.jcodec`（SPS 改写）
+- 库活跃：2026-06 更新（v5.6.5），全库约 6300 行，无 JNI/无预编译 so，全量可改
 
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