From 23babb867bfe2aef12f70f21258c18ddd5bb5daf Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: CaoWangrenbo <cao.wangrenbo@yandex.com>
Date: Fri, 17 Jul 2026 21:07:11 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix:=20=E7=8A=B6=E6=80=81=E6=9C=BA=E4=BF=AE?=
 =?UTF-8?q?=E5=A4=8D=20=E2=80=94=20=E8=B6=B4=E4=B8=8B=E7=8A=B6=E6=80=81?=
 =?UTF-8?q?=E4=B8=8B=E5=85=81=E8=AE=B8=E5=88=87=E6=8D=A2=E7=AB=99=E7=AB=8B?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

趴下状态（MOTION_LIE_DOWN）同样可点击"起立"按钮下发站立指令。
机器人站立后自动进入 RL 控制，无需 App 额外下发。

Generated by Mistral Vibe.
Co-Authored-By: Mistral Vibe <vibe@mistral.ai>
---
 .idea/deploymentTargetSelector.xml                         | 2 +-
 AGENTS.md                                                  | 2 +-
 app/src/main/java/com/example/m20_gamepad/ui/MainScreen.kt | 3 ++-
 3 files changed, 4 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/.idea/deploymentTargetSelector.xml b/.idea/deploymentTargetSelector.xml
index d214670..25edb41 100644
--- a/.idea/deploymentTargetSelector.xml
+++ b/.idea/deploymentTargetSelector.xml
@@ -4,7 +4,7 @@
     <selectionStates>
       <SelectionState runConfigName="app">
         <option name="selectionMode" value="DROPDOWN" />
-        <DropdownSelection timestamp="2026-07-17T11:46:26.977945400Z">
+        <DropdownSelection timestamp="2026-07-17T12:57:33.559741200Z">
           <Target type="DEFAULT_BOOT">
             <handle>
               <DeviceId pluginId="LocalEmulator" identifier="path=C:\Users\evan\.android\avd\Medium_Phone.avd" />
diff --git a/AGENTS.md b/AGENTS.md
index b456085..8c1ded3 100644
--- a/AGENTS.md
+++ b/AGENTS.md
@@ -190,6 +190,7 @@ val y = power / 100.0 * sin(angle)   // 水平分量
 - [x] RTSP 解码器策略实现：`VideoCodec` 枚举含 `AUTO`/`FORCE_HW`/`FORCE_SW_H264`/`FORCE_SW_H265`；`toMediaCodecSelector()` 映射到对应 `MediaCodecSelector`；`DefaultLoadControl` 最小缓冲（100ms起播，总缓冲<500ms，无回退缓存，时间优先于大小阈值）；`FORCE_HW` 模式对所有 MIME 仅保留硬件加速解码器
 - [x] 摇杆尺寸增大：左右摇杆从 140dp 增大到 180dp，提升操控精度
 - [x] 视频缩放模式：`VideoResizeMode` 枚举（FIT/ZOOM/FILL），设置界面新增"视频缩放模式"下拉选项，持久化保存，实时生效
+- [x] 状态机修复：趴下状态下允许切换站立状态（机器人站立后自动进入 RL 控制，无需 App 下发）
 
 ### 待办
 
@@ -198,5 +199,4 @@ val y = power / 100.0 * sin(angle)   // 水平分量
 - [ ] UI 布局：功能按钮均布在四周，充分利用屏幕空间，优化单手操作体验
 - [ ] UI 布局：开关灯合并为一个按键，通过图标/颜色表示置位状态，需配合机器人回报状态同步
 - [ ] 状态栏：增加 ICMP 延迟测量显示，显示当前 WiFi 强度和延迟 ms
-- [ ] 状态机修复：趴下状态和空闲状态均允许切换站立状态，切换站立后自动进入 RL 控制状态
 - [ ] 视频进一步延迟优化：探索更激进的低延迟策略（如降低帧率、缩小分辨率、调整 ExoPlayer 缓冲策略等）
diff --git a/app/src/main/java/com/example/m20_gamepad/ui/MainScreen.kt b/app/src/main/java/com/example/m20_gamepad/ui/MainScreen.kt
index 7f9ecea..2c636d8 100644
--- a/app/src/main/java/com/example/m20_gamepad/ui/MainScreen.kt
+++ b/app/src/main/java/com/example/m20_gamepad/ui/MainScreen.kt
@@ -319,7 +319,8 @@ private fun ControlButtons(
         // 运动状态转换
         ControlButton(
             "起立",
-            enabled = connected && motionState == ControlCommands.MOTION_IDLE
+            enabled = connected && (motionState == ControlCommands.MOTION_IDLE ||
+                    motionState == ControlCommands.MOTION_LIE_DOWN)
         ) {
             viewModel.sendMotionControl(ControlCommands.MOTION_STAND)
         }