feat: 集成 rtsp-client-android 零缓冲 RTSP 渲染，替换 ExoPlayer

- 新增本地模块 rtspclientlibrary/（拷贝自 rtsp-client-android v5.6.5 library-client-rtsp）
- RtspVideoPlayer.kt 重写：RtspSurfaceView + AndroidView，VideoCodec 枚举映射
  DecoderType.HARDWARE/SOFTWARE；指数退避自动重连（1s→30s，URL/codec 变化重置）
- 延迟统计：每 2s 轮询 statistics 输出 videoDecoderLatencyMsec/networkLatencyMsec
- 本地修复两个已知坑：CSD 参数集顺序 sps+pps+vps -> vps+sps+pps（H.265 起播黑屏根因），
  codecType 硬编码 H264 -> 按实际 MIME 标记（H.265 宽高解析）
- FrameQueue 60 -> 20 压低积压延迟；剔除 camera 依赖（删除 bitmap 渲染路径）
- app 移除 media3-exoplayer-rtsp/ui 依赖（media3-exoplayer 由库模块提供）

AGENTS.md

@@ -37,7 +37,7 @@ com.example.m20_gamepad/
 │   ├── RobotConnection.kt       # 连接状态机管理（连接/订阅/心跳/断线判定）
 │   └── JoystickController.kt    # 摇杆输入 → 协议指令映射，含 HandStyle 多手型支持
 ├── video/
-│   └── RtspVideoPlayer.kt       # RTSP 视频流播放（ExoPlayer + Composable 包装）
+│   └── RtspVideoPlayer.kt       # RTSP 视频流播放（rtspclientlibrary + Composable 包装）
 ├── data/
 │   ├── SettingsRepository.kt    # 设置项读写（DataStore 封装）
 │   └── AppSettings.kt           # 配置数据类定义 + 默认值
@@ -115,28 +115,35 @@ Yaw = (左履带 - 右履带) / 2
 
 视频层作为 UI 最底层背景，摇杆等控件覆盖其上（半透明）。
 
-### 当前实现（将废弃）
+### 当前实现（已集成 rtsp-client-android）
 
-- 使用 **Media3 ExoPlayer + RTSP 扩展**（`media3-exoplayer-rtsp:1.5.1`），实现见 `video/RtspVideoPlayer.kt`
-- 已做：最小缓冲 LoadControl（200/500/100/200ms、无回退缓存、时间优先）、RTSP 自动重连（指数退避 1s→30s）、`VideoCodec` 枚举（AUTO/FORCE_HW/FORCE_SW_H264/FORCE_SW_H265）→ `MediaCodecSelector`
-- 默认 `MediaItem.fromUri(url)`，未自定义 `RtspMediaSource.Factory`（Media3 默认 UDP 优先、收不到数据自动回退 TCP interleaved）
+- 本地模块 **`rtspclientlibrary/`**（拷贝自 rtsp-client-android v5.6.5 的 `library-client-rtsp`），实现见 `video/RtspVideoPlayer.kt`（Compose 包装 `RtspSurfaceView` + AndroidView）
+- 架构：RTSP **仅 TCP interleaved**（无 UDP）→ RTP 解析（H.264/H.265）→ `FrameQueue(20)` → MediaCodec 直解 → 立即渲染。**无播放时钟 pacing，帧到即解即渲染** = 零缓冲低延迟
+- `VideoCodec` 枚举（AUTO/FORCE_HW/FORCE_SW_H264/FORCE_SW_H265）→ `DecoderType.HARDWARE/SOFTWARE`（库仅区分硬/软解，FORCE_SW_* 不支持按 MIME 分别指定）
+- 自动重连：指数退避 1s→30s（URL/codec 变化重置）；`RtspSurfaceView` 无内置重连，重连逻辑在 Composable 层
+- 延迟统计：轮询 `rtspView.statistics` 每 2s 输出 `videoDecoderLatencyMsec`/`networkLatencyMsec` 到 Logcat（tag `RtspVideoPlayer`）
+- 本地修改（相对上游）：
+  - **CSD 参数集顺序修正**：`vps+sps+pps`（上游为 `sps+pps+vps`，H.265 起播黑屏根因）
+  - **codecType 按实际 MIME 标记**（上游硬编码 H264，H.265 无法解析宽高）
+  - **`FrameQueue(60)` → `FrameQueue(20)`**（压低积压延迟）
+  - 剔除 camera 依赖（删除 `RtspImageView`/bitmap 渲染路径，仅保留 SurfaceView 路径）
 
 ### 延迟问题与决策（2026-08 调研结论）
 
 - 现象：RTSP/TCP 延迟高、缓冲大；H.265 解码不高效
 - **根因**：不是解码器也不是 TCP 协议本身，而是 ExoPlayer 播放器架构（缓冲水位 + presentationTime pacing 渲染同步）为"平滑播放"设计，非实时
 - **决策**：弃用 ExoPlayer 的视频渲染路径，集成第三方库 **rtsp-client-android**（alexeyvasilyev，v5.6.5，纯 Kotlin 零缓冲直出架构）
-- 库源码位于：`/tmp/rtsp-client-android`（工作区外临时目录，后续需拷入项目，见 TODO）
+- 上游源码备份：`/tmp/rtsp-client-android`（工作区外临时目录）；本地拷贝见 `rtspclientlibrary/`
 
 ### rtsp-client-android 关键技术要点（集成时必读）
 
-- 架构：RTSP **仅 TCP interleaved**（无 UDP）→ RTP 解析（H.264/H.265）→ `FrameQueue(60)` → MediaCodec 直解 → 立即渲染。**无播放时钟 pacing，帧到即解即渲染** = 零缓冲低延迟（宣传 20ms 解码延迟）
+- 架构：RTSP **仅 TCP interleaved**（无 UDP）→ RTP 解析（H.264/H.265）→ `FrameQueue` → MediaCodec 直解 → 立即渲染。**无播放时钟 pacing，帧到即解即渲染** = 零缓冲低延迟（宣传 20ms 解码延迟）
 - H.265：`RtpH265Parser` 支持 single NAL + FU 分片重组；**AP 聚合包未实现**（有 TODO）
 - 硬解优先，`MediaCodecUtils.getLowLatencyDecoder` 挑专用低延迟解码器，失败自动回退软解；`MediaCodecHelper.setDecoderLowLatencyOptions` 设 `KEY_LOW_LATENCY`
-- 实验性 SPS 改写（仅 H.264）：`maxDecFrameBuffering=1, numReorderFrames=0`，可砍半部分硬解器延迟
+- 实验性 SPS 改写（仅 H.264）：`maxDecFrameBuffering=1, numReorderFrames=0`，可砍半部分硬解器延迟（已在 Composable 层开启）
 - **内置延迟统计**：`RtspSurfaceView.statistics` → `videoDecoderLatencyMsec`（解码渲染）+ `networkLatencyMsec`（网络），无需自写埋点
-- **已知坑**：`RtspProcessor` 拼 CSD 顺序为 `sps+pps+vps`（H.265 标准应为 VPS→SPS→PPS），多数硬解器容错，若 H.265 起播黑屏第一嫌疑在此
-- 依赖：`androidx.media3:media3-exoplayer`（仅用工具类如 NalUnitUtil，可剔除）、`androidx.camera`（YUV→BMP）、`org.jcodec`（SPS 改写）
+- **已知坑（均已本地修复）**：`RtspProcessor` 拼 CSD 顺序为 `sps+pps+vps`（H.265 标准应为 VPS→SPS→PPS，本地已改）；`codecType` 硬编码 H264（本地已按 MIME 修正）
+- 依赖：`androidx.media3:media3-exoplayer`（仅用工具类 NalUnitUtil/MediaCodecUtil）、`org.jcodec`（SPS 改写）；已剔除 `androidx.camera`（YUV→BMP 路径，本项目用 SurfaceView 直出无需）
 - 库活跃：2026-06 更新（v5.6.5），全库约 6300 行，无 JNI/无预编译 so，全量可改
 
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@@ -183,7 +190,7 @@ gradlew installDebug
 
 - 虚拟摇杆库：本地模块 `joysticklibrary/`（Compose 原生，Kotlin DSL）
 - JSON 序列化：`kotlinx-serialization-json:1.7.3`
-- RTSP 播放：`androidx.media3:media3-exoplayer-rtsp:1.5.1`
+- RTSP 播放：本地模块 `rtspclientlibrary/`（rtsp-client-android，内部依赖 `media3-exoplayer:1.5.1` + `jcodec:0.2.5`）
 - 持久化：`androidx.datastore:datastore-preferences:1.1.3`
 - 导航：`androidx.navigation:navigation-compose:2.8.6`