feat: 日常更新，更新对准方法，完成hanoi2对准，get/put_bball动作

test/test_filter.py

@@ -0,0 +1,51 @@
+
+import sys
+import os
+parent_dir = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
+sys.path.append(parent_dir)
+
+from utils import label_filter
+from loguru import logger
+from utils import tlabel
+import zmq
+import time
+
+context = zmq.Context()
+socket = context.socket(zmq.REQ)
+socket.connect("tcp://localhost:6667")
+logger.info("subtask yolo client init")
+
+filter = label_filter(socket)
+filter.switch_camera(1)
+offset = 15
+while True:
+    time.sleep(0.2)
+    # ret1 = filter.get_mult(tlabel.RMARK)
+    # ret, label, error = filter.get_mult_box([tlabel.LMARK, tlabel.RMARK])
+    # if ret:
+    #     # print(error)
+    #     if abs(error) < 40:
+    #         logger.info('yes')
+
+    label = tlabel.BASKET
+    ret, box = filter.get(label)
+    while not ret:
+        # 注意这里一定要保证摄像头内有该目标 否则会无限循环
+        ret, box = filter.get(label)
+    error = (box[0][2] + box[0][0] - 320) / 2 + offset
+    # ret, box = filter.get(tlabel.BBLOCK)
+    
+    if ret:
+        print(error)
+    else:
+        pass
+
+
+    # if ret1:
+    #     print(error1)
+    #     if abs(error1) < 30:
+    #         print("you")
+    # elif ret2:
+    #     print(error2)
+    #     if abs(error2) < 30:
+    #         print("zuo")

test/test_llm.py

@@ -0,0 +1,52 @@
+import sys
+import os
+parent_dir = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
+sys.path.append(parent_dir)
+
+import erniebot
+
+erniebot.api_type = "qianfan"
+erniebot.ak = "jReawMtWhPu0wrxN9Rp1MzZX"
+erniebot.sk = "eowS1BqsNgD2i0C9xNnHUVOSNuAzVTh6"
+
+class LLM:
+    def __init__(self):
+        
+        self.model = 'ernie-3.5'
+        self.prompt = '''你是一个机器人动作规划者，需要把我的话翻译成机器人动作规划并生成对应的 json 结果，机器人工作空间参考右手坐标系。
+                    严格按照下面的描述生成给定格式 json，从现在开始你仅仅给我返回 json 数据！'''
+        self.prompt += '''正确的示例如下：
+                        向左移 0.1m, 向左转弯 85 度  [{'func': 'move', 'x': 0, 'y': 0.1},{'func': 'turn','angle': -85}],
+                        向右移 0.2m, 向前 0.1m [{'func': 'move', 'x': 0, 'y': -0.2},{'func': 'move', 'x': 0.1, 'y': 0}],
+                        向右转 85 度，向右移 0.1m [{'func': 'turn','angle': 85},{'func': 'move', 'x': 0, 'y': -0.1}],
+                        原地左转 38 度 [{'func': 'turn','angle': -38}],
+                        蜂鸣器发声 5 秒 [{'func': 'beep', 'time': 5}]
+                        发光或者照亮 5 秒 [{'func': 'light', 'time': 5}]
+                    '''
+        self.messages = []
+        self.resp = None
+        self.reset()
+    def reset(self):
+        self.messages = [self.make_message(self.prompt)]
+        self.resp = erniebot.ChatCompletion.create(
+                        model=self.model,
+                        messages=self.messages,
+                    )
+        self.messages.append(self.resp.to_message())
+    def make_message(self,content):
+        return {'role': 'user', 'content': content}
+    def get_command_json(self,chat):
+        self.messages.append(self.make_message(chat))
+        self.resp = erniebot.ChatCompletion.create(
+                        model=self.model,
+                        messages=self.messages,
+        )
+        self.messages.append(self.resp.to_message())
+        return self.resp.get_result()
+if __name__ == "__main__":
+    lmm_bot = LLM()
+    while True:
+        chat = input("输入：")
+        print(lmm_bot.get_command_json(chat))
+
+