修改部分图片错误路径

东北大学秦皇岛分校_白塔岭143队_百度智慧交通.md

@@ -27,6 +27,8 @@
 
 下位机主控采用了 AT32F403A 芯片作为主控，使用 配套的 AT32-WorkBench 工具能够非常快速的生成工程，加快开发速度。在功能上，下位机主控主要作为 nano 板卡和其他控制器模块的通信中继（将串口指令转发到 can 总线），并且还具备数字量输出（灯条和蜂鸣器控制）和电源分配功能。
 
+在和上位机串口通信部分，使用了采用电容分压原理的隔离芯片，并配合隔离电源实现上下位机通信部分的隔离，避免对 nano 的接口产生损坏。
+
 ### 25GA 电机控制板设计
 
 ![25GA 电机控制板](IMG_20240825_194224.jpg)
@@ -61,17 +63,33 @@ z 轴使用带霍尔编码器的蜗杆电机，该电机减速机具有自锁特
 
 ![6 路舵机控制板](IMG_20240825_194334.jpg)
 
+控制板主要控制夹爪和摄像头的舵机，部分舵机负载电流较大。为了节省空间并简化电路，选用了 3 个 29302 分别为 6 路舵机供电。程序上可接收指令简单的设置舵机角度。
+
 ### 电源扩展板设计
 
+![电源扩展板](image.png)
+
+电源控制板主要起到分电作用，提供电源和信号的扩展。每路均可使用低侧的 NMOS 控制电源开关，开关指令可经 can 总线下发。
+
 ## 结构设计
 
 ### 机架结构设计
 
+![机架](clipboard_2024-08-26_17-10.bmp)
+
+机架采用玻璃纤维板、铝板、不锈钢制成。底板采用 4mm 玻璃纤维板，在非承载部分进行镂空减重，并且开有槽孔，用于在两侧安装机构和电路板。
+
+主要机构安装在竖直的玻纤板上，该板下部用四方螺母进行固定，侧向使用两块铝板斜拉。开槽以安装z轴导轨以及主控板。
+
+电机安装于底板下方，使用定制的 201 不锈钢钣金件和底板连接。轮子安装于电机轴上，两钣金件在轴的两端提供支承作用，减少因为自重太大导致轴产生过于明显的弯曲，优化车辆行驶中的“跳动”现象。
+
 ### x 轴机构设计
 
+x 轴机构安装在一水平放置的微型导轨上，使用齿轮齿条进行传动。x 轴末端可以 180 度旋转，末端为夹爪。
+
 ### z 轴机构设计
 
-为了实现 z 轴快速运行并且可自锁的要求，z 轴选用了带编码器的蜗杆减速电机，使用同步带进行传动。电机固定在车辆底部，z 轴机构固定在同步带上，使用压板在安装时张紧。
+为了实现 z 轴快速运行并且可自锁的要求，z 轴选用了带编码器的蜗杆减速电机，使用同步带进行传动。电机固定在车辆底部，z 轴机构固定在同步带上，使用压板在安装时张紧。导向上使用两列平行的微型直线导轨。
 
 ## 上位机程序设计
 
@@ -87,7 +105,7 @@ z 轴使用带霍尔编码器的蜗杆电机，该电机减速机具有自锁特
 
 为了保证程序的高效运行，上位机程序总体采用“生产者-消费者”模型，所有进程由守护进程管理，首先由图像采集进程采集图像并储存在缓冲区中；推理进程从缓冲区获取图像，推理完成后将推理结果储存；控制线程需要推理结果时，向推理服务器请求暂存的推理结果即可，所有进程间请求均使用 zmq 的 “请求-应答” 模式。通过上述的结构模式，可以保证获取数据最新且请求速度较快。
 
-![](/Users/snow/Desktop/百度智慧交通/TechDoc-BC2024/无标题-2024-08-26-1601.png)
+![](无标题-2024-08-26-1601.png)
 
 ### 执行机构接口程序设计