增加部分程序设计

东北大学秦皇岛分校_白塔岭143队_百度智慧交通.md

@@ -77,16 +77,33 @@ z 轴使用带霍尔编码器的蜗杆电机，该电机减速机具有自锁特
 
 ### 上位机环境配置概述
 
+上位机程序主要基于 python 和 C/C++，为了保证和原有环境不产生冲突，使用 conda 创建了 python 的开发和运行环境。
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+在程序实际运行中，我们发现当推理开启时，一个模型的进程需要占用 2G 左右的内存，即使是在代码中开启了内存优化，并且指定大小，实际占用并没有明显区别。当开启多个推理进程时，会导致内存占满，使得某些进程被 kill 掉。由于规则限制最大只能使用 8G 内存的 nano 板卡，所以挂载了一个较大的 swap 分区，使用磁盘缓存保证不会出现物理内存占用过高的情况，实际测试下，未见明显的性能影响。
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+此外，为了保证开机自启的效果，我们构建了一个守护进程，使用 systemctl 管理。
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 ### 上位机程序总体设计
 
+为了保证程序的高效运行，上位机程序总体采用“生产者-消费者”模型，所有进程由守护进程管理，首先由图像采集进程采集图像并储存在缓冲区中；推理进程从缓冲区获取图像，推理完成后将推理结果储存；控制线程需要推理结果时，向推理服务器请求暂存的推理结果即可，所有进程间请求均使用 zmq 的 “请求-应答” 模式。通过上述的结构模式，可以保证获取数据最新且请求速度较快。
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 ### 执行机构接口程序设计
 
+执行机构接口作为 python 模块导入控制进程的程序中，本体基于 C 编译成动态链接库，然后通过 cython 构建成 python 模块。
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+程序接收传入参数并封装成数据包，通过串口设备发送到下位机主控，然后接收下位机主控的响应，校验响应数据后返回。实现了应答超时和应答出错返回的机制。
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 ### 图像采集服务器程序设计
 
+图像采集服务器程序基于 C/C++ 编写，是一个独立的进程。该进程使用 opencv 读取摄像头图像，每个摄像头对象构造一个采集和应答线程，保证获取和响应的图像最新。
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 ### 推理服务器程序设计
 
 ### 赛道线回归模型概述
 
 ### 任务主程序设计
 
+任务主程序将每个任务封装成对象，根据实际需求放入队列。程序执行时，任务对象依次出队。任务的执行按照 “搜寻-执行-后处理” 的方式运行，当执行某一任务时，先循环搜寻任务标志，待搜寻到可以进入任务的条件后，进入任务执行函数，函数内执行校准、夹持、伸展等任务。执行完成后，进入后处理阶段，该阶段可以设置下一任务的相关参数，并将执行机构运动到下一任务的预备位置。如果该任务不被开启，则执行一个任务不开启时才调用的函数，使执行机构运动到中立位置，保证下一任务开启时不会发生冲撞。
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 ### 守护和交互程序设计
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