202 lines
12 KiB
C
202 lines
12 KiB
C
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* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
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* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_icm20602
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
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* 适用平台 CH32V307VCT6
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 大W first version
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* 接线定义:
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* ------------------------------------
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* 模块管脚 单片机管脚
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* //------------------硬件 SPI 引脚------------------//
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* SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SPC_PIN 宏定义
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* SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDI_PIN 宏定义
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* SA0/SDO 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDO_PIN 宏定义
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* CS 查看 zf_device_icm20602.h 中 IPS114_CS_PIN 宏定义
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* //------------------硬件 SPI 引脚------------------//
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* //------------------软件 IIC 引脚------------------//
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* SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SCL_PIN 宏定义
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* SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDA_PIN 宏定义
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* //------------------软件 IIC 引脚------------------//
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* 电源引脚
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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* ------------------------------------
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#ifndef _zf_device_icm20602_h_
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#define _zf_device_icm20602_h_
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#include "zf_common_typedef.h"
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#define ICM20602_USE_SOFT_IIC 0 // 默认使用硬件 SPI 方式驱动
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#if ICM20602_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
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//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
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#define ICM20602_SOFT_IIC_DELAY 100 // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
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#define ICM20602_SCL_PIN B3 // 软件 IIC SCL 引脚 连接 MPU6050 的 SCL 引脚
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#define ICM20602_SDA_PIN B5 // 软件 IIC SDA 引脚 连接 MPU6050 的 SDA 引脚
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//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
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#else
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//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
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#define ICM20602_SPI_SPEED (10*1000*1000) // 硬件 SPI 速率
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#define ICM20602_SPI SPI_3 // 硬件 SPI 号
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#define ICM20602_SPC_PIN SPI3_MAP0_SCK_B3 // 硬件 SPI SCK 引脚
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#define ICM20602_SDI_PIN SPI3_MAP0_MOSI_B5 // 硬件 SPI MOSI 引脚
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#define ICM20602_SDO_PIN SPI3_MAP0_MISO_B4 // 硬件 SPI MISO 引脚
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//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
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#endif
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#define ICM20602_CS_PIN C10 // CS 片选引脚
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#define ICM20602_CS(x) (x? (gpio_high(ICM20602_CS_PIN)): (gpio_low(ICM20602_CS_PIN)))
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typedef enum
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{
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ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_2G , // 加速度计量程 ±2G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
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||
ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_4G , // 加速度计量程 ±4G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
|
||
ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_8G , // 加速度计量程 ±8G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
|
||
ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_16G, // 加速度计量程 ±16G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
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}icm20602_acc_sample_config;
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typedef enum
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{
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ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS , // 陀螺仪量程 ±250DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
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||
ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS , // 陀螺仪量程 ±500DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
|
||
ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS, // 陀螺仪量程 ±1000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
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||
ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS, // 陀螺仪量程 ±2000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
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}icm20602_gyro_sample_config;
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#define ICM20602_ACC_SAMPLE_DEFAULT ( ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_8G ) // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程
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#define ICM20602_GYRO_SAMPLE_DEFAULT ( ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS ) // 在这设置默认的 陀螺仪 初始化量程
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#define ICM20602_TIMEOUT_COUNT ( 0x00FF ) // ICM20602 超时计数
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//================================================定义 ICM20602 内部地址================================================
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#define ICM20602_DEV_ADDR ( 0x69 ) // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉
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#define ICM20602_SPI_W ( 0x00 )
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#define ICM20602_SPI_R ( 0x80 )
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#define ICM20602_XG_OFFS_TC_H ( 0x04 )
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#define ICM20602_XG_OFFS_TC_L ( 0x05 )
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#define ICM20602_YG_OFFS_TC_H ( 0x07 )
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#define ICM20602_YG_OFFS_TC_L ( 0x08 )
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#define ICM20602_ZG_OFFS_TC_H ( 0x0A )
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#define ICM20602_ZG_OFFS_TC_L ( 0x0B )
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#define ICM20602_SELF_TEST_X_ACCEL ( 0x0D )
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#define ICM20602_SELF_TEST_Y_ACCEL ( 0x0E )
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#define ICM20602_SELF_TEST_Z_ACCEL ( 0x0F )
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#define ICM20602_XG_OFFS_USRH ( 0x13 )
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#define ICM20602_XG_OFFS_USRL ( 0x14 )
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#define ICM20602_YG_OFFS_USRH ( 0x15 )
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#define ICM20602_YG_OFFS_USRL ( 0x16 )
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#define ICM20602_ZG_OFFS_USRH ( 0x17 )
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#define ICM20602_ZG_OFFS_USRL ( 0x18 )
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#define ICM20602_SMPLRT_DIV ( 0x19 )
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#define ICM20602_CONFIG ( 0x1A )
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#define ICM20602_GYRO_CONFIG ( 0x1B )
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#define ICM20602_ACCEL_CONFIG ( 0x1C )
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#define ICM20602_ACCEL_CONFIG_2 ( 0x1D )
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#define ICM20602_LP_MODE_CFG ( 0x1E )
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#define ICM20602_ACCEL_WOM_X_THR ( 0x20 )
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#define ICM20602_ACCEL_WOM_Y_THR ( 0x21 )
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#define ICM20602_ACCEL_WOM_Z_THR ( 0x22 )
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#define ICM20602_FIFO_EN ( 0x23 )
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#define ICM20602_FSYNC_INT ( 0x36 )
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#define ICM20602_INT_PIN_CFG ( 0x37 )
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#define ICM20602_INT_ENABLE ( 0x38 )
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#define ICM20602_FIFO_WM_INT_STATUS ( 0x39 )
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#define ICM20602_INT_STATUS ( 0x3A )
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#define ICM20602_ACCEL_XOUT_H ( 0x3B )
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#define ICM20602_ACCEL_XOUT_L ( 0x3C )
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#define ICM20602_ACCEL_YOUT_H ( 0x3D )
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#define ICM20602_ACCEL_YOUT_L ( 0x3E )
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#define ICM20602_ACCEL_ZOUT_H ( 0x3F )
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#define ICM20602_ACCEL_ZOUT_L ( 0x40 )
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#define ICM20602_TEMP_OUT_H ( 0x41 )
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#define ICM20602_TEMP_OUT_L ( 0x42 )
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#define ICM20602_GYRO_XOUT_H ( 0x43 )
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#define ICM20602_GYRO_XOUT_L ( 0x44 )
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#define ICM20602_GYRO_YOUT_H ( 0x45 )
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#define ICM20602_GYRO_YOUT_L ( 0x46 )
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#define ICM20602_GYRO_ZOUT_H ( 0x47 )
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#define ICM20602_GYRO_ZOUT_L ( 0x48 )
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#define ICM20602_SELF_TEST_X_GYRO ( 0x50 )
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#define ICM20602_SELF_TEST_Y_GYRO ( 0x51 )
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#define ICM20602_SELF_TEST_Z_GYRO ( 0x52 )
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#define ICM20602_FIFO_WM_TH1 ( 0x60 )
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#define ICM20602_FIFO_WM_TH2 ( 0x61 )
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#define ICM20602_SIGNAL_PATH_RESET ( 0x68 )
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#define ICM20602_ACCEL_INTEL_CTRL ( 0x69 )
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#define ICM20602_USER_CTRL ( 0x6A )
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#define ICM20602_PWR_MGMT_1 ( 0x6B )
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#define ICM20602_PWR_MGMT_2 ( 0x6C )
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||
#define ICM20602_I2C_IF ( 0x70 )
|
||
#define ICM20602_FIFO_COUNTH ( 0x72 )
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#define ICM20602_FIFO_COUNTL ( 0x73 )
|
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#define ICM20602_FIFO_R_W ( 0x74 )
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#define ICM20602_WHO_AM_I ( 0x75 )
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#define ICM20602_XA_OFFSET_H ( 0x77 )
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#define ICM20602_XA_OFFSET_L ( 0x78 )
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#define ICM20602_YA_OFFSET_H ( 0x7A )
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#define ICM20602_YA_OFFSET_L ( 0x7B )
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#define ICM20602_ZA_OFFSET_H ( 0x7D )
|
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#define ICM20602_ZA_OFFSET_L ( 0x7E )
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//================================================定义 ICM20602 内部地址================================================
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extern int16 icm20602_gyro_x, icm20602_gyro_y, icm20602_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据
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extern int16 icm20602_acc_x, icm20602_acc_y, icm20602_acc_z; // 三轴加速度计数据
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extern float icm20602_transition_factor[2];
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void icm20602_get_acc (void);
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void icm20602_get_gyro (void);
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 将 ICM20602 加速度计数据转换为实际物理数据
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// 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据
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// 返回参数 void
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// 使用示例 float data = icm20602_acc_transition(icm20602_acc_x); // 单位为 g(m/s^2)
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// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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#define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / icm20602_transition_factor[0])
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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||
// 函数简介 将 ICM20602 陀螺仪数据转换为实际物理数据
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// 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据
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||
// 返回参数 void
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// 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s
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// 备注信息
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1])
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uint8 icm20602_init (void);
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#endif
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