231 lines
11 KiB
C
231 lines
11 KiB
C
/*********************************************************************************************************************
|
||
* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
|
||
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
|
||
*
|
||
* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
|
||
*
|
||
* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
|
||
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
|
||
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
|
||
*
|
||
* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
|
||
* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
|
||
* 更多细节请参见 GPL
|
||
*
|
||
* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
|
||
* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
|
||
*
|
||
* 额外注明：
|
||
* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
|
||
* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
|
||
* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
|
||
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
|
||
*
|
||
* 文件名称 zf_device_absolute_encoder
|
||
* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
|
||
* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
|
||
* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
|
||
* 适用平台 CH32V307VCT6
|
||
* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
|
||
*
|
||
* 修改记录
|
||
* 日期 作者 备注
|
||
* 2022-09-15 大W first version
|
||
********************************************************************************************************************/
|
||
/*********************************************************************************************************************
|
||
* 接线定义:
|
||
* ------------------------------------
|
||
* 模块管脚 单片机管脚
|
||
* SCLK 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN 宏定义
|
||
* MOSI 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN 宏定义
|
||
* MISO 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN 宏定义
|
||
* CS 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN 宏定义
|
||
* VCC 3.3V电源
|
||
* GND 电源地
|
||
* ------------------------------------
|
||
********************************************************************************************************************/
|
||
|
||
#include "zf_common_clock.h"
|
||
#include "zf_common_debug.h"
|
||
#include "zf_common_function.h"
|
||
#include "zf_driver_delay.h"
|
||
#include "zf_driver_soft_spi.h"
|
||
#include "zf_driver_spi.h"
|
||
|
||
#include "zf_device_absolute_encoder.h"
|
||
|
||
static int16 now_location = 0;
|
||
static int16 last_location = 0;
|
||
|
||
#if ABSOLUTE_ENCODER_USE_SOFT_SPI
|
||
static soft_spi_info_struct absolute_encoder_spi;
|
||
#define absolute_encoder_read() (soft_spi_read_8bit(&absolute_encoder_spi))
|
||
#define absolute_encoder_write(data) (soft_spi_write_8bit(&absolute_encoder_spi, (data)))
|
||
#else
|
||
#define absolute_encoder_read() (spi_read_8bit(ABSOLUTE_ENCODER_SPI))
|
||
#define absolute_encoder_write(data) (spi_write_8bit(ABSOLUTE_ENCODER_SPI, (data)))
|
||
#endif
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 绝对值编码器写寄存器
|
||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||
// 参数说明 data 数据
|
||
// 返回参数 void
|
||
// 使用示例 absolute_encoder_write_register(i + 1, dat[i]);
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
static void absolute_encoder_write_register(uint8 reg, uint8 data)
|
||
{
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
|
||
absolute_encoder_write(reg | ABSOLUTE_ENCODER_SPI_W); // 寄存器
|
||
absolute_encoder_write(data); // 数据
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
|
||
system_delay_us(1); // 必要操作
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
|
||
absolute_encoder_read(); // 这里会返回写入是否成功 但不作判断
|
||
absolute_encoder_read(); // 必要操作
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 绝对值编码器读寄存器 内部调用
|
||
// 参数说明 reg 寄存器地址
|
||
// 返回参数 uint8 数据
|
||
// 使用示例 absolute_encoder_read_register(6);
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
static uint8 absolute_encoder_read_register(uint8 reg)
|
||
{
|
||
uint8 data = 0;
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
|
||
absolute_encoder_write(reg | ABSOLUTE_ENCODER_SPI_R); // 寄存器
|
||
absolute_encoder_write(0x00); // 占位
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
|
||
system_delay_us(1); // 必要操作
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
|
||
data = absolute_encoder_read(); // 获取读取的数据
|
||
absolute_encoder_read(); // 必要操作
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
|
||
return data;
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 绝对值编码器读位置 内部调用
|
||
// 参数说明 void
|
||
// 返回参数 uint16 位置值
|
||
// 使用示例 absolute_encoder_read_data();
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
static uint16 absolute_encoder_read_data (void)
|
||
{
|
||
uint16 data = 0;
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(0); // 片选拉低选中
|
||
data = absolute_encoder_read(); // 获取高八位数据
|
||
data = (data & 0x00FF) << 8; // 数据位移
|
||
data |= absolute_encoder_read(); // 获取低八位数据
|
||
ABSOLUTE_ENCODER_CSN(1); // 片选拉高释放
|
||
return data;
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 绝对值编码器自检 内部调用
|
||
// 参数说明 void
|
||
// 返回参数 uint8 自检状态
|
||
// 使用示例 absolute_encoder_self_check();
|
||
// 备注信息 内部调用
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
static uint8 absolute_encoder_self_check (void)
|
||
{
|
||
uint8 i = 0, return_state = 0;
|
||
uint8 dat[6] = {0, 0, 0, 0xC0, 0xFF, 0x1C};
|
||
uint16 time_count = 0;
|
||
while(0x1C != absolute_encoder_read_register(6)) // 获取状态寄存器
|
||
{
|
||
for(i = 0; i < 6; i ++)
|
||
{
|
||
absolute_encoder_write_register(i + 1, dat[i]); // 写入默认配置参数
|
||
system_delay_ms(1);
|
||
}
|
||
if(time_count ++ > ABSOLUTE_ENCODER_TIMEOUT_COUNT) // 等待超时
|
||
{
|
||
return_state = 1;
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
return return_state;
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 绝对值编码器获取当前角度值
|
||
// 参数说明 void
|
||
// 返回参数 int16 角度值
|
||
// 使用示例 absolute_encoder_get_location();
|
||
// 备注信息
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
int16 absolute_encoder_get_location (void)
|
||
{
|
||
last_location = now_location;
|
||
now_location = absolute_encoder_read_data() >> 4;
|
||
return now_location;
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 绝对值编码器获取相较上次位置的偏移值
|
||
// 参数说明 void
|
||
// 返回参数 int16 偏移值
|
||
// 使用示例 absolute_encoder_get_offset();
|
||
// 备注信息
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
int16 absolute_encoder_get_offset (void)
|
||
{
|
||
int16 result_data = 0;
|
||
if(func_abs(now_location - last_location) > 2048)
|
||
{
|
||
result_data = (now_location > 2048 ? (now_location - 4096 - last_location) : (now_location + 4096 - last_location));
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
result_data = (now_location - last_location);
|
||
}
|
||
return result_data;
|
||
}
|
||
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
// 函数简介 绝对值编码器初始化
|
||
// 参数说明 void
|
||
// 返回参数 uint8 初始化状态 0-成功 1-失败
|
||
// 使用示例 absolute_encoder_init();
|
||
// 备注信息
|
||
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
||
uint8 absolute_encoder_init (void)
|
||
{
|
||
uint8 return_state = 0;
|
||
uint16 zero_position = ABSOLUTE_ENCODER_DEFAULT_ZERO;
|
||
#if ABSOLUTE_ENCODER_USE_SOFT_SPI
|
||
soft_spi_init(&absolute_encoder_spi, 0, ABSOLUTE_ENCODER_SOFT_SPI_DELAY, ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN, SOFT_SPI_PIN_NULL);
|
||
#else
|
||
spi_init(ABSOLUTE_ENCODER_SPI, SPI_MODE0, ABSOLUTE_ENCODER_SPI_SPEED, ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN, ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN, SPI_CS_NULL);
|
||
#endif
|
||
gpio_init(ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN, GPO, GPIO_LOW, GPO_PUSH_PULL);
|
||
|
||
do
|
||
{
|
||
if(absolute_encoder_self_check())
|
||
{
|
||
// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
|
||
// 那么就是绝对值编码器自检出错并超时退出了
|
||
// 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
|
||
return_state = 1;
|
||
zf_log(0, "absolute encoder init errror.");
|
||
break;
|
||
}
|
||
absolute_encoder_write_register(ABSOLUTE_ENCODER_DIR_REG, 0x00); // 设置旋转方向 正转数值变小：0x00 反转数值变大：0x80
|
||
zero_position = (uint16)(4096 - zero_position);
|
||
zero_position = zero_position << 4;
|
||
absolute_encoder_write_register(ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_L_REG, (uint8)zero_position); // 设置零位
|
||
absolute_encoder_write_register(ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_H_REG, zero_position >> 8);
|
||
}while(0);
|
||
return return_state;
|
||
}
|
||
|