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* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
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* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_driver_encoder
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
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* 适用平台 CH32V307VCT6
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 大W first version
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#include "zf_driver_gpio.h"
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#include "zf_driver_timer.h"
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#include "zf_driver_encoder.h"
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static volatile uint8 encoder_dir_pin[10] = { 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
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0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF};
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// 函数简介 定时器编码器解码取值
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// 参数说明 timer_ch 定时器枚举体
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// 返回参数 void
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// 备注信息
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// 使用示例 encoder_get_count(TIM2_ENCOEDER) // 获取定时器2的采集到的编码器数据
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int16 encoder_get_count(encoder_index_enum encoder_n)
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{
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int16 result = 0;
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int16 return_value = 0;
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switch(encoder_n)
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{
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case TIM1_ENCOEDER: result = TIM1->CNT; break;
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case TIM2_ENCOEDER: result = TIM2->CNT; break;
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case TIM3_ENCOEDER: result = TIM3->CNT; break;
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||
case TIM4_ENCOEDER: result = TIM4->CNT; break;
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case TIM5_ENCOEDER: result = TIM5->CNT; break;
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case TIM8_ENCOEDER: result = TIM8->CNT; break;
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||
case TIM9_ENCOEDER: result = TIM9->CNT; break;
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case TIM10_ENCOEDER: result = TIM10->CNT; break;
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default: result = 0; break;
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}
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if(0xFF == encoder_dir_pin[encoder_n])
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{
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return_value = result;
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}
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else
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{
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if(!gpio_get_level((gpio_pin_enum)encoder_dir_pin[encoder_n]))
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{
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return_value = -result;
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}
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||
else
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{
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return_value = result;
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}
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||
}
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||
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return return_value;
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}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 定时器的计数器清空
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// 参数说明 timer_ch 定时器枚举体
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// 返回参数 void
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// 备注信息
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// 使用示例 encoder_clear_count(TIM1_ENCOEDER) //清除定时器1采集到的编码器数据
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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void encoder_clear_count(encoder_index_enum encoder_n)
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{
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switch(encoder_n)
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{
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case TIM1_ENCOEDER: TIM1->CNT = 0; break;
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case TIM2_ENCOEDER: TIM2->CNT = 0; break;
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case TIM3_ENCOEDER: TIM3->CNT = 0; break;
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||
case TIM4_ENCOEDER: TIM4->CNT = 0; break;
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||
case TIM5_ENCOEDER: TIM5->CNT = 0; break;
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||
case TIM8_ENCOEDER: TIM8->CNT = 0; break;
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||
case TIM9_ENCOEDER: TIM9->CNT = 0; break;
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||
case TIM10_ENCOEDER: TIM10->CNT = 0; break;
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default: break;
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}
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}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 编码器解码初始化
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// 参数说明 timer_ch 定时器枚举体
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// 参数说明 phaseA 通道A以及引脚
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// 参数说明 phaseB 通道B以及引脚
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// 返回参数 void
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// 备注信息 推荐使用正交解码编码器。
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// 使用示例 encoder_init_quad(TIM1_ENCOEDER, TIM1_CH1_ENCOEDER_E9, TIM1_CH2_ENCOEDER_E11)
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// // 使用定时器1 做正交编码器解码， 通道1引脚号E9，通道2引脚号E11
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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void encoder_quad_init(encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel_enum ch1_pin, encoder_channel_enum ch2_pin)
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{
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uint32 register_temp = 0;
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TIM_TypeDef *tim_index;
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// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
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// 就去查看你在什么地方调用这个函数 检查你的传入参数
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// 这里是检查是否有重复使用定时器
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// 比如初始化了 TIM1_PWM 然后又初始化成 TIM1_ENCODER 这种用法是不允许的
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||
zf_assert(timer_funciton_check((timer_index_enum)encoder_n, TIMER_FUNCTION_ENCODER));
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||
zf_assert((ch1_pin >> 12) == (encoder_n)); // ch1_pin 与 ch2_pin 必须与 encoder_n 匹配
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zf_assert((ch2_pin >> 12) == (encoder_n)); // ch1_pin 与 ch2_pin 必须与 encoder_n 匹配
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||
timer_clock_enable(encoder_n); // 定时器时钟使能
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||
gpio_init((gpio_pin_enum)(ch1_pin & 0xFF), GPI, 0, GPI_PULL_UP); // 初始化引脚
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gpio_init((gpio_pin_enum)(ch2_pin & 0xFF), GPI, 0, GPI_PULL_UP); // 初始化引脚
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||
//encoder_dir_pin[encoder_n] = (ch1_pin &0xFF); // 将方向引脚号存入数组中
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switch(encoder_n)
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{
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||
case TIM1_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM1_BASE); break;
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||
case TIM2_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM2_BASE); break;
|
||
case TIM3_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM3_BASE); break;
|
||
case TIM4_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM4_BASE); break;
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||
case TIM5_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM5_BASE); break;
|
||
case TIM8_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM8_BASE); break;
|
||
case TIM9_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM9_BASE); break;
|
||
case TIM10_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM10_BASE); break;
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||
default: register_temp = 1;
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||
}
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||
// 开启复用功能
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if((ch1_pin >> 8) == 0x03) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE);
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||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x11) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x22) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x23) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x31) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x71) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM8, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x83) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM9, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x91) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM10, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x93) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM10, ENABLE);
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||
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||
if(!register_temp)
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{
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RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能AFIO复用功能模块时钟
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||
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure = {0};
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||
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
|
||
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // 预分频器
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||
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // 设定计数器自动重装值
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||
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 选择时钟分频：不分频
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||
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数
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||
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器
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||
TIM_TimeBaseInit(tim_index, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化结构体
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||
TIM_ITRxExternalClockConfig(tim_index, TIM_TS_TI2FP2); // 配置外部触发，否则不会计数
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||
TIM_Cmd(tim_index, ENABLE); // 定时器使能
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TIM_EncoderInterfaceConfig(
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tim_index,
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TIM_EncoderMode_TI2 ,
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TIM_ICPolarity_Rising,
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TIM_ICPolarity_Rising); // 使用编码器模式, T2计数 ,T1判断方向, 上升沿计数
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TIM_Cmd(tim_index, ENABLE); // 定时器使能
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||
}
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||
}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 编码器解码初始化
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||
// 参数说明 timer_ch 定时器枚举体
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// 参数说明 phaseA 通道A以及引脚
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// 参数说明 phaseB 通道B以及引脚
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// 返回参数 void
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||
// 推荐使用正交解码编码器。
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// 使用示例 encoder_init_dir(TIM1_ENCOEDER, TIM1_CH1_ENCOEDER_E9, TIM1_CH2_ENCOEDER_E11)
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// // 使用定时器1 做带方向的编码器解码， 通道1方向信号引脚E9，通道2脉冲信号引脚E11
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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void encoder_dir_init(encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel_enum ch1_pin, encoder_channel_enum ch2_pin)
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{
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uint32 register_temp = 0;
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TIM_TypeDef *tim_index;
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||
// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
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||
// 就去查看你在什么地方调用这个函数 检查你的传入参数
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||
// 这里是检查是否有重复使用定时器
|
||
// 比如初始化了 TIM1_PWM 然后又初始化成 TIM1_ENCODER 这种用法是不允许的
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||
zf_assert(timer_funciton_check((timer_index_enum)encoder_n, TIMER_FUNCTION_ENCODER));
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||
zf_assert((ch1_pin & (encoder_n << 12)) == (encoder_n << 12)); // ch1_pin 与 ch2_pin 必须与 encoder_n 匹配
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zf_assert((ch2_pin & (encoder_n << 12)) == (encoder_n << 12)); // ch1_pin 与 ch2_pin 必须与 encoder_n 匹配
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timer_clock_enable(encoder_n); // 定时器时钟使能
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gpio_init((gpio_pin_enum)(ch1_pin & 0xFF), GPI, 0, GPI_PULL_UP); // 初始化引脚
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gpio_init((gpio_pin_enum)(ch2_pin & 0xFF), GPI, 0, GPI_PULL_UP); // 初始化引脚
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||
encoder_dir_pin[encoder_n] = (ch1_pin &0xFF); // 将方向引脚号存入数组中
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switch(encoder_n)
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{
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||
case TIM1_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM1_BASE); break;
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||
case TIM2_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM2_BASE); break;
|
||
case TIM3_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM3_BASE); break;
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||
case TIM4_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM4_BASE); break;
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||
case TIM5_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM5_BASE); break;
|
||
case TIM8_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM8_BASE); break;
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||
case TIM9_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM9_BASE); break;
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||
case TIM10_ENCOEDER: tim_index = ((TIM_TypeDef *)TIM10_BASE); break;
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||
default: register_temp = 1;
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}
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RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能AFIO复用功能模块时钟
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// 开启复用功能
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if((ch1_pin >> 8) == 0x03) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE);
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||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x11) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x22) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x23) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);
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||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x31) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE);
|
||
else if((ch1_pin >> 8) == 0x71) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM8, ENABLE);
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else if((ch1_pin >> 8) == 0x83) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM9, ENABLE);
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else if((ch1_pin >> 8) == 0x91) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM10, ENABLE);
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else if((ch1_pin >> 8) == 0x93) GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM10, ENABLE);
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if(!register_temp)
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{
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TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure = {0};
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TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
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TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; // 预分频器
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TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // 设定计数器自动重装值
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TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 选择时钟分频：不分频
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TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // TIM向上计数
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TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器
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TIM_TimeBaseInit(tim_index, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化结构体
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TIM_ITRxExternalClockConfig(tim_index, TIM_TS_TI2FP2); // 配置外部触发，否则不会计数
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TIM_ETRConfig(tim_index, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 15); // 采样频率Fsampling=Fdts/32，N=8；
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TIM_Cmd(tim_index, ENABLE); // 定时器使能
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}
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}
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