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* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 CH32V307VCT6 开源库的一部分
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* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU 通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第 3 版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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#include "zf_common_headfile.h"
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#include "gl_headfile.h"
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#include "page.h"
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#include "by_frame.h"
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#include "by_buzzer.h"
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#include "by_led.h"
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#include "jj_param.h"
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#include "jj_blueteeth.h"
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int main(void)
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{
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clock_init(SYSTEM_CLOCK_144M);
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system_delay_init();
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debug_init();
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mt9v03x_init();
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ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);
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by_led_init();
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by_buzzer_init();
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by_button_init();
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jj_bt_init();
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jj_param_eeprom_init();
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Page_Init();
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pit_ms_init(TIM1_PIT, 10);
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timer_init(TIM_3, TIMER_MS);
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by_frame_init();
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printf("start running\r\n");
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while (1) {
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Page_Run();
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by_buzzer_run();
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tiny_frame_param[0].f32 = pure_angle;
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tiny_frame_param[1].f32 = curvature;
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tiny_frame_param[2].u8[0] = (uint8_t)state_type; // 0: 无状态 1: 弯道 2: 直行
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tiny_frame_param[2].u8[1] = (uint8_t)garage_type; // 0: 无车库 1: 有车库
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if (mt9v03x_finish_flag) {
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// 该操作消耗大概 1970 个 tick，折合约 110us
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memcpy(mt9v03x_image_copy[0], mt9v03x_image[0], (sizeof(mt9v03x_image_copy) / sizeof(uint8_t)));
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mt9v03x_finish_flag = 0;
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by_led_info_blink();
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state_type = COMMON_STATE;
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img_processing();
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get_corners();
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tracking();
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ElementJudge();
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ElementRun();
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aim_distance_select();
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MidLineTrack();
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// if (barrier_type) {
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// bt_printf("type= %d", barrier_type);
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// }
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}
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}
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}
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