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* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
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* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_mpu6050
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
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* 适用平台 CH32V307VCT6
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 大W first version
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* 接线定义：
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* 模块管脚 单片机管脚
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* 软件 IIC 通信引脚对应关系
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* SCL 查看 zf_device_mpu6050.h 中 MPU6050_SOFT_IIC_SCL 宏定义
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* SDA 查看 zf_device_mpu6050.h 中 MPU6050_SOFT_IIC_SDA 宏定义
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* 硬件 IIC 通信引脚对应关系
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* SCL 查看 zf_device_mpu6050.h 中 MPU6050_IIC_SCL 宏定义
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* SDA 查看 zf_device_mpu6050.h 中 MPU6050_IIC_SDA 宏定义
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* ------------------------------------
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#ifndef _zf_device_mpu6050_h_
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#define _zf_device_mpu6050_h_
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#include "zf_common_clock.h"
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#include "zf_common_debug.h"
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#include "zf_driver_delay.h"
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#include "zf_driver_soft_iic.h"
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#define MPU6050_USE_SOFT_IIC (1) // 默认使用软件 IIC 方式驱动 建议使用软件 IIC 方式
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#if MPU6050_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
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//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
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#define MPU6050_SOFT_IIC_DELAY (10 ) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
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#define MPU6050_SCL_PIN (B3 ) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 MPU6050 的 SCL 引脚
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#define MPU6050_SDA_PIN (B5 ) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 MPU6050 的 SDA 引脚
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//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
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#else
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//====================================================硬件 IIC 驱动====================================================
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#define MPU6050_IIC_SPEED (400000 ) // 硬件 IIC 通信速率 最高 400KHz 不建议低于 40KHz
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#define MPU6050_IIC (暂不支持 ) // 硬件 IIC SCL 引脚 连接 MPU6050 的 SCL 引脚
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#define MPU6050_SCL_PIN (暂不支持 ) // 硬件 IIC SCL 引脚 连接 MPU6050 的 SCL 引脚
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#define MPU6050_SDA_PIN (暂不支持 ) // 硬件 IIC SDA 引脚 连接 MPU6050 的 SDA 引脚
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//====================================================硬件 IIC 驱动====================================================
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#endif
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#define MPU6050_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // MPU6050 超时计数
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//================================================定义 MPU6050 内部地址================================================
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#define MPU6050_DEV_ADDR (0xD0>>1) // IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
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#define MPU6050_SMPLRT_DIV (0x19) // 陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
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#define MPU6050_CONFIG (0x1A) // 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
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#define MPU6050_GYRO_CONFIG (0x1B) // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
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#define MPU6050_ACCEL_CONFIG (0x1C) // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
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#define MPU6050_INT_PIN_CFG (0x37) // 设置6050辅助I2C为直通模式寄存器
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#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H (0x3B)
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#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L (0x3C)
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#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H (0x3D)
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#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L (0x3E)
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#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H (0x3F)
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#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L (0x40)
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#define MPU6050_GYRO_XOUT_H (0x43)
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#define MPU6050_GYRO_XOUT_L (0x44)
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#define MPU6050_GYRO_YOUT_H (0x45)
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#define MPU6050_GYRO_YOUT_L (0x46)
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#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H (0x47)
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#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L (0x48)
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#define MPU6050_USER_CONTROL (0x6A) // 关闭6050对辅助I2C设备的控制
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#define MPU6050_PWR_MGMT_1 (0x6B) // 电源管理，典型值：0x00(正常启用)
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#define MPU6050_WHO_AM_I (0x75) // IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
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#define MPU6050_ACC_SAMPLE (0x10) // 加速度计量程
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// 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
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// 设置为:0x08 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
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// 设置为:0x10 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
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// 设置为:0x18 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
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#define MPU6050_GYR_SAMPLE (0x18) // 陀螺仪量程
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// 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
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// 设置为:0x08 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
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// 设置为:0x10 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
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// 设置为:0x18 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
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//================================================定义 MPU6050 内部地址================================================
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extern int16 mpu6050_gyro_x, mpu6050_gyro_y, mpu6050_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪)
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extern int16 mpu6050_acc_x, mpu6050_acc_y, mpu6050_acc_z; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计)
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void mpu6050_get_acc (void);
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void mpu6050_get_gyro (void);
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float mpu6050_acc_transition (int16 acc_value); // 将 MPU6050 加速度计数据转换为实际物理数据
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float mpu6050_gyro_transition (int16 gyro_value); // 将 MPU6050 陀螺仪数据转换为实际物理数据
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uint8 mpu6050_init (void);
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#endif
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