#ifndef GARAGE
#define GARAGE


enum garage_type_e {
  GARAGE_NONE, // 非车库模式
  GARAGE_OUT_LEFT,
  GARAGE_OUT_RIGHT, // 出库，陀螺仪转过45°，即出库完毕
  GARAGE_FOUND_LEFT,
  GARAGE_FOUND_RIGHT, // 发现车库，即斑马线+单侧L角点(未使用)
  GARAGE_IN_LEFT,
  GARAGE_IN_RIGHT, // 进库，发现车库后判断第几次，从而决定是否进库
  GARAGE_PASS_LEFT,
  GARAGE_PASS_RIGHT, // 不进库，发现车库后判断第几次，从而决定是否进库
  GARAGE_STOP // 进库完毕，停车
};
extern enum garage_type_e garage_type;

float calculate_vector_angle(float x1, float y1, float x2, float y2);\
void CheckGarage(void);
void RunGarage(void);

#endif /* COMMON_H_ */