/*********************************************************************************************************************
 * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
 *
 * 本文件是 CH32V307VCT6 开源库的一部分
 *
 * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU 通用公共许可证）的条款
 * 即 GPL 的第 3 版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
 *
 * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
 * 更多细节请参见 GPL
 *
 * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
 * 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
 *
 * 额外注明：
 * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
 ********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_headfile.h"
#include "gl_headfile.h"
#include "by_rt_button.h"
#include "by_fan_control.h"
#include "./page/cw_page.h"
#include "./page/cw_page_ui_widget.h"

int main(void)
{

    clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M);
    system_delay_init();
    debug_init();
    mt9v03x_init();
    ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);
    by_gpio_init();
    by_exit_init();
    by_pwm_init();
    // while (imu660ra_init())
    //     ;

    // system_delay_ms(2000);
    // gyroOffset_init();
    // pit_ms_init(TIM6_PIT, 2);

    while (1) {

        Page_Run();
        if (mt9v03x_finish_flag) {
            // 该操作消耗大概 1970 个 tick，折合约 110us
            memcpy(mt9v03x_image_copy[0], mt9v03x_image[0], (sizeof(mt9v03x_image_copy) / sizeof(uint8_t)));
            adaptiveThreshold((uint8_t*)mt9v03x_image_copy, (uint8_t*)mt9v03x_image_copy, 188, 120, 7, 17);
            ips200_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image_copy[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H, MT9V03X_W, MT9V03X_H, 0);
            mt9v03x_finish_flag = 0;

            state_type = COMMON_STATE;
            img_processing();
            // get_corners();
            aim_distance = COMMON_AIM;
            tracking();
            // ElementJudge();
            // ElementRun();
            MidLineTrack();

        }
    }
}



void adaptiveThreshold(uint8_t* img_data, uint8_t* output_data, int width, int height, int block, uint8_t clip_value){
  int half_block = block / 2;
  for(int y=half_block; y<height-half_block; y++){
    for(int x=half_block; x<width-half_block; x++){
      // 计算局部阈值
      int thres = 0;
      for(int dy=-half_block; dy<=half_block; dy++){
        for(int dx=-half_block; dx<=half_block; dx++){
          thres += img_data[(x+dx)+(y+dy)*width];
        }
      }
      thres = thres / (block * block) - clip_value;
      // 进行二值化
      output_data[x+y*width] = img_data[x+y*width]>thres ? 255 : 0;
    }
  }
}