/********************************************************************************************************************* * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分 * * CH32V307VCT6 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_icm20602 * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1 * 适用平台 CH32V307VCT6 * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 大W first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义: * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * //------------------硬件 SPI 引脚------------------// * SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SPC_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDI_PIN 宏定义 * SA0/SDO 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_icm20602.h 中 IPS114_CS_PIN 宏定义 * //------------------硬件 SPI 引脚------------------// * //------------------软件 IIC 引脚------------------// * SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SCL_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDA_PIN 宏定义 * //------------------软件 IIC 引脚------------------// * 电源引脚 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #ifndef _zf_device_icm20602_h_ #define _zf_device_icm20602_h_ #include "zf_common_typedef.h" #define ICM20602_USE_SOFT_IIC 0 // 默认使用硬件 SPI 方式驱动 #if ICM20602_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #define ICM20602_SOFT_IIC_DELAY 100 // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快 #define ICM20602_SCL_PIN B3 // 软件 IIC SCL 引脚 连接 MPU6050 的 SCL 引脚 #define ICM20602_SDA_PIN B5 // 软件 IIC SDA 引脚 连接 MPU6050 的 SDA 引脚 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #else //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #define ICM20602_SPI_SPEED (10*1000*1000) // 硬件 SPI 速率 #define ICM20602_SPI SPI_3 // 硬件 SPI 号 #define ICM20602_SPC_PIN SPI3_MAP0_SCK_B3 // 硬件 SPI SCK 引脚 #define ICM20602_SDI_PIN SPI3_MAP0_MOSI_B5 // 硬件 SPI MOSI 引脚 #define ICM20602_SDO_PIN SPI3_MAP0_MISO_B4 // 硬件 SPI MISO 引脚 //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #endif #define ICM20602_CS_PIN C10 // CS 片选引脚 #define ICM20602_CS(x) (x? (gpio_high(ICM20602_CS_PIN)): (gpio_low(ICM20602_CS_PIN))) typedef enum { ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_2G , // 加速度计量程 ±2G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_4G , // 加速度计量程 ±4G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_8G , // 加速度计量程 ±8G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_16G, // 加速度计量程 ±16G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) }icm20602_acc_sample_config; typedef enum { ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS , // 陀螺仪量程 ±250DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS , // 陀螺仪量程 ±500DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS, // 陀螺仪量程 ±1000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS, // 陀螺仪量程 ±2000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) }icm20602_gyro_sample_config; #define ICM20602_ACC_SAMPLE_DEFAULT ( ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_8G ) // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程 #define ICM20602_GYRO_SAMPLE_DEFAULT ( ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS ) // 在这设置默认的 陀螺仪 初始化量程 #define ICM20602_TIMEOUT_COUNT ( 0x00FF ) // ICM20602 超时计数 //================================================定义 ICM20602 内部地址================================================ #define ICM20602_DEV_ADDR ( 0x69 ) // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉 #define ICM20602_SPI_W ( 0x00 ) #define ICM20602_SPI_R ( 0x80 ) #define ICM20602_XG_OFFS_TC_H ( 0x04 ) #define ICM20602_XG_OFFS_TC_L ( 0x05 ) #define ICM20602_YG_OFFS_TC_H ( 0x07 ) #define ICM20602_YG_OFFS_TC_L ( 0x08 ) #define ICM20602_ZG_OFFS_TC_H ( 0x0A ) #define ICM20602_ZG_OFFS_TC_L ( 0x0B ) #define ICM20602_SELF_TEST_X_ACCEL ( 0x0D ) #define ICM20602_SELF_TEST_Y_ACCEL ( 0x0E ) #define ICM20602_SELF_TEST_Z_ACCEL ( 0x0F ) #define ICM20602_XG_OFFS_USRH ( 0x13 ) #define ICM20602_XG_OFFS_USRL ( 0x14 ) #define ICM20602_YG_OFFS_USRH ( 0x15 ) #define ICM20602_YG_OFFS_USRL ( 0x16 ) #define ICM20602_ZG_OFFS_USRH ( 0x17 ) #define ICM20602_ZG_OFFS_USRL ( 0x18 ) #define ICM20602_SMPLRT_DIV ( 0x19 ) #define ICM20602_CONFIG ( 0x1A ) #define ICM20602_GYRO_CONFIG ( 0x1B ) #define ICM20602_ACCEL_CONFIG ( 0x1C ) #define ICM20602_ACCEL_CONFIG_2 ( 0x1D ) #define ICM20602_LP_MODE_CFG ( 0x1E ) #define ICM20602_ACCEL_WOM_X_THR ( 0x20 ) #define ICM20602_ACCEL_WOM_Y_THR ( 0x21 ) #define ICM20602_ACCEL_WOM_Z_THR ( 0x22 ) #define ICM20602_FIFO_EN ( 0x23 ) #define ICM20602_FSYNC_INT ( 0x36 ) #define ICM20602_INT_PIN_CFG ( 0x37 ) #define ICM20602_INT_ENABLE ( 0x38 ) #define ICM20602_FIFO_WM_INT_STATUS ( 0x39 ) #define ICM20602_INT_STATUS ( 0x3A ) #define ICM20602_ACCEL_XOUT_H ( 0x3B ) #define ICM20602_ACCEL_XOUT_L ( 0x3C ) #define ICM20602_ACCEL_YOUT_H ( 0x3D ) #define ICM20602_ACCEL_YOUT_L ( 0x3E ) #define ICM20602_ACCEL_ZOUT_H ( 0x3F ) #define ICM20602_ACCEL_ZOUT_L ( 0x40 ) #define ICM20602_TEMP_OUT_H ( 0x41 ) #define ICM20602_TEMP_OUT_L ( 0x42 ) #define ICM20602_GYRO_XOUT_H ( 0x43 ) #define ICM20602_GYRO_XOUT_L ( 0x44 ) #define ICM20602_GYRO_YOUT_H ( 0x45 ) #define ICM20602_GYRO_YOUT_L ( 0x46 ) #define ICM20602_GYRO_ZOUT_H ( 0x47 ) #define ICM20602_GYRO_ZOUT_L ( 0x48 ) #define ICM20602_SELF_TEST_X_GYRO ( 0x50 ) #define ICM20602_SELF_TEST_Y_GYRO ( 0x51 ) #define ICM20602_SELF_TEST_Z_GYRO ( 0x52 ) #define ICM20602_FIFO_WM_TH1 ( 0x60 ) #define ICM20602_FIFO_WM_TH2 ( 0x61 ) #define ICM20602_SIGNAL_PATH_RESET ( 0x68 ) #define ICM20602_ACCEL_INTEL_CTRL ( 0x69 ) #define ICM20602_USER_CTRL ( 0x6A ) #define ICM20602_PWR_MGMT_1 ( 0x6B ) #define ICM20602_PWR_MGMT_2 ( 0x6C ) #define ICM20602_I2C_IF ( 0x70 ) #define ICM20602_FIFO_COUNTH ( 0x72 ) #define ICM20602_FIFO_COUNTL ( 0x73 ) #define ICM20602_FIFO_R_W ( 0x74 ) #define ICM20602_WHO_AM_I ( 0x75 ) #define ICM20602_XA_OFFSET_H ( 0x77 ) #define ICM20602_XA_OFFSET_L ( 0x78 ) #define ICM20602_YA_OFFSET_H ( 0x7A ) #define ICM20602_YA_OFFSET_L ( 0x7B ) #define ICM20602_ZA_OFFSET_H ( 0x7D ) #define ICM20602_ZA_OFFSET_L ( 0x7E ) //================================================定义 ICM20602 内部地址================================================ extern int16 icm20602_gyro_x, icm20602_gyro_y, icm20602_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 extern int16 icm20602_acc_x, icm20602_acc_y, icm20602_acc_z; // 三轴加速度计数据 extern float icm20602_transition_factor[2]; void icm20602_get_acc (void); void icm20602_get_gyro (void); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 ICM20602 加速度计数据转换为实际物理数据 // 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = icm20602_acc_transition(icm20602_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / icm20602_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 ICM20602 陀螺仪数据转换为实际物理数据 // 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) uint8 icm20602_init (void); #endif