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 * CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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#include "gl_headfile.h"
#include "./page/page.h"
#include "by_buzzer.h"
#include "by_led.h"
#include "jj_param.h"
#include "jj_blueteeth.h"

int main(void)
{

    clock_init(SYSTEM_CLOCK_144M);
    system_delay_init();
    debug_init();
    // mt9v03x_init();
    ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);
    usb_cdc_init();

    by_led_init();
    by_buzzer_init();
    by_button_init();

    jj_bt_init();
    // jj_param_eeprom_init();

    Page_Init();

    pit_ms_init(TIM6_PIT, 2);
    pit_ms_init(TIM1_PIT, 2);

    while (1) {
        Page_Run();
        queue_pop_read();
        if (mt9v03x_finish_flag) {
            // 该操作消耗大概 1970 个 tick，折合约 110us
            memcpy(mt9v03x_image_copy[0], mt9v03x_image[0], (sizeof(mt9v03x_image_copy) / sizeof(uint8_t)));
            // adaptiveThreshold((uint8_t*)mt9v03x_image_copy, (uint8_t*)mt9v03x_image_copy, 188, 120, 7, 17);
            // ips200_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image_copy[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H, MT9V03X_W, MT9V03X_H, 0);
            mt9v03x_finish_flag = 0;
            by_led_info_blink();
            state_type = COMMON_STATE;
            img_processing();
            get_corners();
            aim_distance = COMMON_AIM;
            tracking();
            ElementJudge();
            ElementRun();
            MidLineTrack();
        }
    }
}

void adaptiveThreshold(uint8_t *img_data, uint8_t *output_data, int width, int height, int block, uint8_t clip_value)
{
    int half_block = block / 2;
    for (int y = half_block; y < height - half_block; y++) {
        for (int x = half_block; x < width - half_block; x++) {
            // 计算局部阈值
            int thres = 0;
            for (int dy = -half_block; dy <= half_block; dy++) {
                for (int dx = -half_block; dx <= half_block; dx++) {
                    thres += img_data[(x + dx) + (y + dy) * width];
                }
            }
            thres = thres / (block * block) - clip_value;
            // 进行二值化
            output_data[x + y * width] = img_data[x + y * width] > thres ? 255 : 0;
        }
    }
}