摄像头测试代码

在main.c文件中img_processing();函数里pts_left和pts_right两个数组储存边线坐标

app/gl_cross.h

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+#ifndef CROSS
+#define CROSS
+
+
+enum cross_type_e {
+  CROSS_NONE,  // 非十字模式
+  CROSS_BEGIN, // 找到左右两个L角点
+  CROSS_IN, // 两个L角点很近，即进入十字内部(此时切换远线控制)
+};
+extern enum cross_type_e cross_type;
+extern int32_t Both_Boder_None_Cross;
+
+void CheckCross(void);
+void RunCross(void); 
+void cross_farline(void);
+
+
+#endif /* COMMON_H_ */