feat: 添加舵机控制接口 (未验证)
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17
app/cw_servo.c
Normal file
17
app/cw_servo.c
Normal file
@@ -0,0 +1,17 @@
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#include "zf_common_headfile.h"
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#include "cw_servo.h"
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void cw_servo_init(void)
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{
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pwm_init(SERVO_L_PWM_CHANNEL, 50, 1000);
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pwm_init(SERVO_R_PWM_CHANNEL, 50, 1000);
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}
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void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle)
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{
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uint32_t servo_l_duty_s = (uint32_t)(servo_l_angle * SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE);
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uint32_t servo_r_duty_s = (uint32_t)(servo_r_angle * SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE);
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||||
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||||
pwm_set_duty(SERVO_L_PWM_CHANNEL, servo_l_duty_s);
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||||
pwm_set_duty(SERVO_R_PWM_CHANNEL, servo_r_duty_s);
|
||||
}
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20
app/cw_servo.h
Normal file
20
app/cw_servo.h
Normal file
@@ -0,0 +1,20 @@
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#ifndef _CW_SERVO_H__
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#define _CW_SERVO_H__
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#include "zf_common_headfile.h"
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#define SERVO_L_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH1_A0
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#define SERVO_R_PWM_CHANNEL TIM2_PWM_MAP0_CH2_A1
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#define SERVO_MAX_ANGLE_RANGE (90.0F)
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#define SERVO_L_DUTY_MAX (1100.0F)
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#define SERVO_L_DUTY_MIN (900.0F)
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#define SERVO_R_DUTY_MAX (1100.0F)
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#define SERVO_R_DUTY_MIN (900.0F)
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#define SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_L_DUTY_MAX - SERVO_L_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
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#define SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_R_DUTY_MAX - SERVO_R_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
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extern void cw_servo_init(void);
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extern void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle);
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#endif
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97
app/main.c
97
app/main.c
@@ -1,57 +1,66 @@
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* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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*
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* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
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*
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* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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*
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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*
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 main
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
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* 适用平台 CH32V307VCT6
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 大W first version
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* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是CH32V307VCT6 开源库的一部分
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* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 main
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
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* 适用平台 CH32V307VCT6
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 大W first version
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#include "zf_common_headfile.h"
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#include "cw_servo.h"
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uint8 mt9v03x_image_cp[MT9V03X_H][MT9V03X_W];
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uint16_t pwm_cnt = 0;
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int main (void)
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int main(void)
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{
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clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz
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||||
debug_init(); // 务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口
|
||||
clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz
|
||||
debug_init(); // 务必保留，本函数用于初始化MPU 时钟 调试串口
|
||||
|
||||
// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
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||||
ips114_init();
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||||
mt9v03x_init();
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||||
// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
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// mt9v03x_init();
|
||||
|
||||
while(1)
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||||
{
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||||
cw_servo_init();
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||||
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||||
while (imu660ra_init()) {};
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||||
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while (1) {
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||||
ips114_show_string(0, 0, "temperature");
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||||
imu660ra_get_temperature();
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||||
system_delay_ms(100);
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||||
ips114_show_float(0, 16, imu660ra_temperature, 3, 3);
|
||||
// 此处编写需要循环执行的代码
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||||
if(mt9v03x_finish_flag){
|
||||
ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image[0], 188, 120, 188, 120,0);
|
||||
system_delay_ms(50);
|
||||
if (mt9v03x_finish_flag) {
|
||||
memcpy(mt9v03x_image_cp[0], mt9v03x_image[0], sizeof(mt9v03x_image) / sizeof(uint8_t));
|
||||
ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image_cp[0], 188, 120, 188, 120, 0);
|
||||
}
|
||||
// 此处编写需要循环执行的代码
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||||
}
|
||||
}
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