feat: 添加舵机控制接口 (未验证)

app/cw_servo.h

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+#ifndef _CW_SERVO_H__
+#define _CW_SERVO_H__
+
+#include "zf_common_headfile.h"
+
+#define SERVO_L_PWM_CHANNEL    TIM2_PWM_MAP0_CH1_A0
+#define SERVO_R_PWM_CHANNEL    TIM2_PWM_MAP0_CH2_A1
+
+#define SERVO_MAX_ANGLE_RANGE  (90.0F)
+#define SERVO_L_DUTY_MAX       (1100.0F)
+#define SERVO_L_DUTY_MIN       (900.0F)
+#define SERVO_R_DUTY_MAX       (1100.0F)
+#define SERVO_R_DUTY_MIN       (900.0F)
+#define SERVO_L_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_L_DUTY_MAX - SERVO_L_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
+#define SERVO_R_DUTY_PER_ANGLE ((SERVO_R_DUTY_MAX - SERVO_R_DUTY_MIN) / SERVO_MAX_ANGLE_RANGE)
+
+extern void cw_servo_init(void);
+extern void cw_servo_set_angle(float servo_l_angle, float servo_r_angle);
+
+#endif