btl143/QDAC-firmware
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fix: 修复图像bug

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井明江
2024-03-08 20:58:16 +08:00
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commit 577627c069
4 changed files with 100 additions and 106 deletions
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3
.eide/eide.json
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@@ -60,7 +60,8 @@
"libraries/zf_driver", "libraries/zf_driver",
"3rd-lib/crc16", "3rd-lib/crc16",
"app/page", "app/page",
"3rd-lib/lwrb/inc" "3rd-lib/lwrb/inc",
"app/tiny_frame"
], ],
"libList": [ "libList": [
"libraries/zf_device" "libraries/zf_device"

4
app/gl_common.h
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@@ -3,8 +3,8 @@
#define IMAGE_H (MT9V03X_H) #define IMAGE_H (MT9V03X_H)
#define IMAGE_W (MT9V03X_W) #define IMAGE_W (MT9V03X_W)
#define BEGINH_L (60) #define BEGINH_L (55)
#define BEGINH_R (60) #define BEGINH_R (55)
#define BEGINW_L (-18) #define BEGINW_L (-18)
#define BEGINW_R (-12) #define BEGINW_R (-12)
#define PT_MAXLEN (75) #define PT_MAXLEN (75)

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app/gl_tracking.c
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@@ -8,9 +8,8 @@ float dx_near;
float (*rpts)[2]; float (*rpts)[2];
int rpts_num; int rpts_num;
void tracking()
{
void tracking(){
if (pts_resample_left_count < pts_resample_right_count / 2 && pts_resample_left_count < 50) { if (pts_resample_left_count < pts_resample_right_count / 2 && pts_resample_left_count < 50) {
track_type = TRACK_RIGHT; track_type = TRACK_RIGHT;
@@ -21,12 +20,10 @@ void tracking(){
} else if (pts_resample_right_count < 20 && pts_resample_left_count > pts_resample_right_count) { } else if (pts_resample_right_count < 20 && pts_resample_left_count > pts_resample_right_count) {
track_type = TRACK_LEFT; track_type = TRACK_LEFT;
} }
} }
void ElementJudge()
{
void ElementJudge() {
CheckGarage(); CheckGarage();
if (garage_type == GARAGE_NONE) { if (garage_type == GARAGE_NONE) {
CheckCross(); CheckCross();
@@ -35,15 +32,14 @@ void ElementJudge() {
} }
} }
if (garage_type != GARAGE_NONE) if (garage_type != GARAGE_NONE) {
{
cross_type = CROSS_NONE; cross_type = CROSS_NONE;
circle_type = CIRCLE_NONE; circle_type = CIRCLE_NONE;
} }
} }
void ElementRun() { void ElementRun()
{
if (garage_type != GARAGE_NONE) { if (garage_type != GARAGE_NONE) {
RunGarage(); RunGarage();
} }
@@ -57,7 +53,8 @@ void ElementRun() {
} }
} }
void MidLineTrack() { void MidLineTrack()
{
if (cross_type == CROSS_IN) { if (cross_type == CROSS_IN) {
if (track_type == TRACK_LEFT) { if (track_type == TRACK_LEFT) {
mid_track = mid_left; // 这是为了预先分配内存 mid_track = mid_left; // 这是为了预先分配内存
@@ -79,8 +76,8 @@ void MidLineTrack() {
} }
// 车轮对应点 (纯跟踪起始点) // 车轮对应点 (纯跟踪起始点)
float cx = InverseMapW[(int) (IMAGE_H * 0.75f)][90]; float cx = InverseMapW[(int)(IMAGE_H * 0.75f)][70];
float cy = InverseMapH[(int) (IMAGE_H * 0.75f)][90]; float cy = InverseMapH[(int)(IMAGE_H * 0.75f)][70];
// 找最近点 (起始点中线归一化) // 找最近点 (起始点中线归一化)
float min_dist = 1e10; float min_dist = 1e10;
@@ -103,20 +100,20 @@ void MidLineTrack() {
rptsn_num = sizeof(rptsn) / sizeof(rptsn[0]); rptsn_num = sizeof(rptsn) / sizeof(rptsn[0]);
GetLinesResample(mid_track + begin_id, mid_track_count - begin_id, rptsn, &rptsn_num, RESAMPLEDIST * PIXPERMETER); GetLinesResample(mid_track + begin_id, mid_track_count - begin_id, rptsn, &rptsn_num, RESAMPLEDIST * PIXPERMETER);
// 远预锚点位置 // 远预锚点位置-
int aim_idx = clip(round(aim_distance / RESAMPLEDIST), 0, rptsn_num - 1); int aim_idx = clip(round(aim_distance / RESAMPLEDIST), 0, rptsn_num - 1);
// 近锚点位置 // 近锚点位置
int aim_idx_near = clip(round(0.15 / RESAMPLEDIST), 0, rptsn_num - 1); int aim_idx_near = clip(round(0.11 / RESAMPLEDIST), 0, rptsn_num - 1);
// 计算远锚点偏差值 // 计算远锚点偏差值
float dx = rptsn[aim_idx][1] - cx; dx = rptsn[aim_idx][1] - cx;
// float dy = cy - rptsn[aim_idx][0] + 0.2 * PIXPERMETER; // float dy = cy - rptsn[aim_idx][0] + 0.2 * PIXPERMETER;
// float dn = sqrt(dx * dx + dy * dy); // float dn = sqrt(dx * dx + dy * dy);
// float error = -atan2f(dx, dy) * 180 / PI; // float error = -atan2f(dx, dy) * 180 / PI;
// 计算近锚点偏差值 // 计算近锚点偏差值
float dx_near = rptsn[aim_idx_near][1] - cx; dx_near = rptsn[aim_idx_near][1] - cx;
// float dy_near = cy - rptsn[aim_idx_near][0] + 0.2 * PIXPERMETER; // float dy_near = cy - rptsn[aim_idx_near][0] + 0.2 * PIXPERMETER;
// float dn_near = sqrt(dx_near * dx_near + dy_near * dy_near); // float dn_near = sqrt(dx_near * dx_near + dy_near * dy_near);
// float error_near = -atan2f(dx_near, dy_near) * 180 / PI; // float error_near = -atan2f(dx_near, dy_near) * 180 / PI;
@@ -125,9 +122,5 @@ void MidLineTrack() {
// near_angle = -atanf(PIXPERMETER * 2 * 0.2 * dx_near / dn_near / dn_near) / PI * 180 ; // near_angle = -atanf(PIXPERMETER * 2 * 0.2 * dx_near / dn_near / dn_near) / PI * 180 ;
// //考虑远点 // //考虑远点
// pure_angle = -atanf(PIXPERMETER * 2 * 0.2 * dx/ dn / dn) / PI * 180 ; // pure_angle = -atanf(PIXPERMETER * 2 * 0.2 * dx/ dn / dn) / PI * 180 ;
} }
} }

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libraries/zf_device/zf_device_mt9v03x_dvp.h
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@@ -104,7 +104,7 @@
// 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 // 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移
#define MT9V03X_UD_OFFSET_DEF (0 ) // 图像上下偏移量 正值 上偏移 负值 下偏移 行为 120 240 480 时无法设置偏移 #define MT9V03X_UD_OFFSET_DEF (0 ) // 图像上下偏移量 正值 上偏移 负值 下偏移 行为 120 240 480 时无法设置偏移
// 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 // 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移
#define MT9V03X_GAIN_DEF (64 ) // 图像增益 范围 [16-64] 增益可以在曝光时间固定的情况下改变图像亮暗程度 #define MT9V03X_GAIN_DEF (32 ) // 图像增益 范围 [16-64] 增益可以在曝光时间固定的情况下改变图像亮暗程度
#define MT9V03X_PCLK_MODE_DEF (1 ) // 像素时钟模式 范围 [0-1] 默认：0 可选参数为：[0：不输出消隐信号，1：输出消隐信号] #define MT9V03X_PCLK_MODE_DEF (1 ) // 像素时钟模式 范围 [0-1] 默认：0 可选参数为：[0：不输出消隐信号，1：输出消隐信号]
// 通常都设置为 0，如果使用 CH32V307 的 DVP 接口或 STM32 的 DCMI 接口采集需要设置为 1 // 通常都设置为 0，如果使用 CH32V307 的 DVP 接口或 STM32 的 DCMI 接口采集需要设置为 1
// 仅总钻风 MT9V034 V1.5 以及以上版本支持该命令 // 仅总钻风 MT9V034 V1.5 以及以上版本支持该命令