陀螺仪欧拉角的计算

app/main.c

@@ -102,6 +102,8 @@ int main(void)
     cw_servo_init();
     while (imu660ra_init())
         ;
+    gyroOffset_init();
+    pit_ms_init(TIM6_PIT, 1);
 
     while (1) {
         // while (frame_count < 20) {
@@ -137,7 +139,7 @@ int main(void)
 
             MidLineTrack();
         }
-        by_imu_data_get();
+        // by_imu_data_get();
         by_ips_show();
         system_delay_ms(200);
     }