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* CH32V307VCT6 Opensourec Library 即（CH32V307VCT6 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 CH32V307VCT6 开源库的一部分
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* CH32V307VCT6 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU 通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第 3 版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 main
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 MounRiver Studio V1.8.1
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* 适用平台 CH32V307VCT6
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 大 W first version
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#include "zf_common_headfile.h"
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#include "gl_headfile.h"
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#include "cw_servo.h"
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#include "by_pt_button.h"
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#include "by_fan_control.h"
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#include "by_imu.h"
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uint8 (*Img_Gray)[MT9V03X_W]; // 定义指向包含 MT9V03X_W 列的 uint8 类型的二维数组的指针
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// uint8 *mt9v03x_image_copy[0]; // 定义指向 uint8 类型的一维数组的指针
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sint32 pts_left[PT_MAXLEN][2], pts_right[PT_MAXLEN][2];
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sint32 pts_left_count, pts_right_count;
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float32 pts_inv_l[PT_MAXLEN][2], pts_inv_r[PT_MAXLEN][2];
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sint32 pts_inv_l_count, pts_inv_r_count;
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float32 pts_filter_l[PT_MAXLEN][2], pts_filter_r[PT_MAXLEN][2];
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sint32 pts_filter_l_count, pts_filter_r_count;
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float32 pts_resample_left[PT_MAXLEN][2], pts_resample_right[PT_MAXLEN][2];
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sint32 pts_resample_left_count, pts_resample_right_count;
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float32 mid_left[PT_MAXLEN][2], mid_right[PT_MAXLEN][2];
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sint32 mid_left_count, mid_right_count;
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// 左右边线局部角度变化率 + 非极大值抑制
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float angle_new_left[PT_MAXLEN];
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float angle_new_right[PT_MAXLEN];
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int angle_new_left_num, angle_new_right_num;
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uint8_t mt9v03x_image_copy[MT9V03X_H][MT9V03X_W];
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// 左右边线局部角度变化率
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float angle_left[PT_MAXLEN];
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float angle_right[PT_MAXLEN];
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int angle_left_num, angle_right_num;
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// L 角点
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int Lpt0_rpts0s_id, Lpt1_rpts1s_id;
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bool Lpt0_found, Lpt1_found;
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int Lpt1[2], Lpt0[2];
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int Lpt_in0_rpts0s_id, Lpt_in1_rpts1s_id;
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bool Lpt_in0_found, Lpt_in1_found;
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||
int Lpt_in1[2], Lpt_in0[2];
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// 长直道
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bool is_straight0, is_straight1;
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// 弯道
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bool is_turn0, is_turn1;
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// 归一化中线
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float rptsn[PT_MAXLEN][2];
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int rptsn_num;
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float aim_distance;
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enum track_type_e track_type = TRACK_RIGHT;
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int frame_count = 0;
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void img_processing();
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void get_corners();
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int main(void)
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{
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clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M); // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz
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debug_init(); // 务必保留，本函数用于初始化 MPU 时钟 调试串口
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// mt9v03x_init();
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ips200_init(IPS200_TYPE_SPI);
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by_gpio_init();
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by_exit_init();
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by_pwm_init();
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cw_servo_init();
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while (imu660ra_init())
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;
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system_delay_ms(2000);
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gyroOffset_init();
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pit_ms_init(TIM6_PIT, 2);
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while (1) {
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// while (frame_count < 20) {
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// if (mt9v03x_finish_flag) {
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// memcpy(mt9v03x_image_copy[0], mt9v03x_image[0], (sizeof(mt9v03x_image_copy) / sizeof(uint8_t)));
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// adaptiveThreshold((uint8_t*)mt9v03x_image_copy, (uint8_t*)mt9v03x_image_copy, 188, 120, 7, 8);
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// //threshold((uint8_t*)mt9v03x_image_copy, (uint8_t*)mt9v03x_image_copy, MT9V03X_W, MT9V03X_H, 110);
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||
// ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image_copy[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H, MT9V03X_W, MT9V03X_H, 0);
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// mt9v03x_finish_flag = 0;
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// frame_count++;
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// }
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||
//}
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if (mt9v03x_finish_flag) {
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||
// ips114_show_gray_image(0, 0, mt9v03x_image[0], 188, 120, 188, 120,0);
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||
memcpy(mt9v03x_image_copy[0], mt9v03x_image[0], (sizeof(mt9v03x_image_copy) / sizeof(uint8_t)));
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// Img_Gray = mt9v03x_image;
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// mt9v03x_image_copy[0] = Img_Gray[0];
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mt9v03x_finish_flag = 0;
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state_type = COMMON_STATE;
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img_processing();
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get_corners();
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aim_distance = COMMON_AIM;
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tracking();
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ElementJudge();
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ElementRun();
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MidLineTrack();
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}
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// by_imu_data_get();
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by_ips_show();
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system_delay_ms(200);
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}
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} |