曲率pid输出存在越界

app/main.c

@@ -35,7 +35,11 @@
 #include "by_frame.h"
 #include "by_rt_button.h"
 #include "by_fan_control.h"
-
+static float myclip_f(float x, float low, float up)
+{
+    return (x > up ? up : x < low ? low
+                                  : x);
+}
 int main(void)
 {
     TYPE_UNION test_data[BY_FRAME_DATA_NUM];
@@ -66,7 +70,7 @@ int main(void)
         Page_Run();
         by_frame_parse(&test_data[0].u32);
         jj_bt_run();
-        in_pos   = test_data[1].f32;
+        in_pos   = myclip_f(1000.f* test_data[1].f32,-50.f,50.f);
         in_angle = test_data[0].f32;
         in_state = test_data[2].u8[0];
         in_stop  = test_data[2].u8[1];