pref: 优化控制pid，将角速度环输出加到侧面风扇上

app/main.c

@@ -62,13 +62,14 @@ int main(void)
 
     pit_ms_init(TIM1_PIT, 1); // 运动解算，编码器
 
-    // printf("ok\r\n");
+    printf("ok\r\n");
     by_vofa_init(&vofa_test, BT_UART_INDEX, sizeof(debug_array) / sizeof(debug_array[0]), debug_array);
 
     while (1) {
         debug_array[0] = in_pos;
         debug_array[1] = out_pos;
         // by_vofa_send(&vofa_test); // 发送数据
+        printf("pwm:%lu,%lu,%lu,%lu\r\n", pwm_duty_ls_g, pwm_duty_rs_g, pwm_duty_lb_g, pwm_duty_rb_g);
         Page_Run();
         by_frame_parse(2, &test_data[0].u32);
         by_buzzer_run();