btl143/QD4C-firmware
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feat: 完成控制代码编写

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井明江
2024-03-02 16:05:24 +08:00
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commit 0b9db20066
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libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h
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@@ -62,21 +62,21 @@
#if IMU660RA_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#define IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY (10) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
#define IMU660RA_SCL_PIN (E7) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RA 的 SCL 引脚
#define IMU660RA_SDA_PIN (E8) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RA 的 SDA 引脚
#define IMU660RA_SCL_PIN (B3) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RA 的 SCL 引脚
#define IMU660RA_SDA_PIN (B5) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RA 的 SDA 引脚
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#else
//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
#define IMU660RA_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率
#define IMU660RA_SPI SPI_3 // 硬件 SPI 号
#define IMU660RA_SPC_PIN SPI3_MAP0_SCK_B3 // 硬件 SPI SCK 引脚
#define IMU660RA_SDI_PIN SPI3_MAP0_MOSI_B5 // 硬件 SPI MOSI 引脚
#define IMU660RA_SDO_PIN SPI3_MAP0_MISO_B4 // 硬件 SPI MISO 引脚
#define IMU660RA_SPI SPI_1 // 硬件 SPI 号
#define IMU660RA_SPC_PIN SPI1_MAP1_SCK_B3 // 硬件 SPI SCK 引脚
#define IMU660RA_SDI_PIN SPI1_MAP1_MOSI_B5 // 硬件 SPI MOSI 引脚
#define IMU660RA_SDO_PIN SPI1_MAP1_MISO_B4 // 硬件 SPI MISO 引脚
//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
#endif
#define IMU660RA_CS_PIN (C10) // CS 片选引脚
#define IMU660RA_CS_PIN (B6) // CS 片选引脚
#define IMU660RA_CS(x) ((x) ? (gpio_high(IMU660RA_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RA_CS_PIN)))
typedef enum {