feat: 完成控制代码编写

2024-03-02 16:05:24 +08:00
parent 038098ff2d
commit 0b9db20066
43 changed files with 760 additions and 2166 deletions
--- a/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c
+++ b/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c
@@ -228,7 +228,7 @@ uint8 imu660ra_init(void)
 #if IMU660RA_USE_SOFT_IIC
    soft_iic_init(&imu660ra_iic_struct, IMU660RA_DEV_ADDR, IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY, IMU660RA_SCL_PIN, IMU660RA_SDA_PIN); // 配置 IMU660RA 的 IIC 端口
 #else
-    spi_init(IMU660RA_SPI, SPI_MODE0, IMU660RA_SPI_SPEED, IMU660RA_SPC_PIN, IMU660RA_SDI_PIN, IMU660RA_SDO_PIN, SPI_CS_NULL); // 配置 IMU660RA 的 SPI 端口
+    spi_init(IMU660RA_SPI, SPI_MODE0, IMU660RA_SPI_SPEED, IMU660RA_SPC_PIN, IMU660RA_SDI_PIN, IMU660RA_SDO_PIN, IMU660RA_CS_PIN); // 配置 IMU660RA 的 SPI 端口
    gpio_init(IMU660RA_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                                                                // 配置 IMU660RA 的 CS 端口
    imu660ra_read_register(IMU660RA_CHIP_ID);                                                                                 // 读取一下设备 ID 将设备设置为 SPI 模式
 #endif