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5.6 KiB
C
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#include "by_frame.h"
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#include "at32f403a_407.h"
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#include "lwrb.h"
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#include "by_crc16.h"
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uint8_t frame_buffer_recv[(2 * (4 + BY_FRAME_DATA_NUM * sizeof(uint32_t))) + 1];
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uint8_t frame_buffer_send[4 + BY_FRAME_DATA_NUM * sizeof(uint32_t)];
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uint8_t frame_parse_busy;
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lwrb_t lwrb_ctx;
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void by_frame_init(void)
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{
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lwrb_init(&lwrb_ctx, frame_buffer_recv, sizeof(frame_buffer_recv)); // lwrb 最大元素数量为 buff 大小减一
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}
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void by_frame_send(uint8_t cmd, uint32_t *data_array)
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{
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uint16_t crc_cal = 0;
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const uint8_t data_byte_num = BY_FRAME_DATA_NUM * sizeof(uint32_t);
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frame_buffer_send[0] = BY_FRAME_HEAD;
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frame_buffer_send[1] = cmd;
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// 当传入数组不足时，会发生越界情况
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memcpy(frame_buffer_send + 2, data_array, data_byte_num);
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crc_cal = by_crc16_calculate(frame_buffer_send, 2 + data_byte_num);
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// crc_cal = crc16_check(frame_buffer_send, 2 + data_byte_num);
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frame_buffer_send[2 + data_byte_num] = (uint8_t)(crc_cal >> 8);
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frame_buffer_send[3 + data_byte_num] = (uint8_t)(crc_cal);
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for (uint8_t i = 0; i < 4 + data_byte_num; i++) {
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while (RESET == usart_flag_get(BY_FRAME_UART_INDEX, USART_TDBE_FLAG))
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;
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usart_data_transmit(BY_FRAME_UART_INDEX, frame_buffer_send[i]);
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}
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}
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/**
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* @brief
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*
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* @param data_num
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* @param data_array
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* @todo 将其中写死的数据长度按照宏定义给出
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*/
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uint8_t by_frame_parse(uint8_t *cmd, uint32_t *data_array)
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{
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uint32_t len = lwrb_get_full(&lwrb_ctx); // 缓冲区大小
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uint8_t status = 0; // 状态 0-未找到帧头 1-找到帧头 2-校验
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uint16_t frame_start = 0; // 帧起始位置
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uint8_t frame_buf[4 + BY_FRAME_DATA_NUM * sizeof(uint32_t)] = {0}; // 帧
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uint8_t buf[(4 + BY_FRAME_DATA_NUM * sizeof(uint32_t)) * 2] = {0}; // 用于解析的数据块
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const uint8_t data_byte_num = BY_FRAME_DATA_NUM * sizeof(uint32_t);
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// if (len < 2 * (4 + data_byte_num)) { // FIXME 当传递相对值时会出现问题
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// // 当前要求缓冲区满
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// // (x) 缓冲区内长度小于帧长度，直接返回
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// // 要是每次读的时候缓冲区内就只有前一帧的尾部和后一帧的头部，岂不是很尴尬
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// // 是不是应该正确解析之后再把过的部分清空？但是是异步操作，实际上缓冲区内已经是新数据了
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// // 可是直接读取 fifo 的话也是异步操作
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// // 发的慢的话就很有可能有同步问题，导致一直解析不出来
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// // 喵的，为啥不直接丢中断里解析算了
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// // 目前的解决办法大概是缓冲区开两帧长的大小，然后一次性读完
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// // 读取的时候不清除，等待新帧覆盖
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// // 用 lwrb 的话就只能清除了
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// return 1;
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// }
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lwrb_sz_t valid_num = 0;
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lwrb_sz_t invalid_num = 0;
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uint8_t frame_head = BY_FRAME_HEAD;
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// lwrb_find(&lwrb_ctx, &frame_head, 1, 0, &invalid_num);
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// lwrb_skip(&lwrb_ctx, invalid_num);
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// // TODO 优化逻辑，先找 0xEF，判断缓冲区里帧头后的长度足够则进入解析
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// // 从环形缓冲区里读取数据，仅读取一个帧长
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// lwrb_read(&lwrb_ctx, buf, 4 + BY_FRAME_DATA_NUM * sizeof(uint32_t));
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// 如果没找到帧头，跳出
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if (!lwrb_find(&lwrb_ctx, &frame_head, 1, 0, &invalid_num)) {
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lwrb_skip(&lwrb_ctx, len);
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return 1;
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}
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valid_num = len - invalid_num; // 从帧头开始，剩下的数据长度
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lwrb_skip(&lwrb_ctx, invalid_num);
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// 如果没有足够的数据，跳出
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if (valid_num < 4 + data_byte_num) {
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return 1;
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}
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lwrb_read(&lwrb_ctx, buf, 4 + data_byte_num);
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// 递归解析有效帧
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while (1) {
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if (0 == status) // 没找到帧头
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{
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// 读到最后一个元素还没找到帧头
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if (frame_start >= len - 2) {
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return 1;
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}
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uint16_t temp = (buf[frame_start] | (buf[frame_start + 1] << 8));
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frame_start++;
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// 递归寻找帧头，现在只有一个帧头了，摆大烂不想改就这样了
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if (BY_FRAME_HEAD == (uint8_t)(temp & 0xFF)) {
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status = 1; // 找到了好耶
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}
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continue;
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}
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// 开始读数据
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if (1 == status) {
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// 剩下的数据不够组成一帧
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if ((frame_start + 4 + data_byte_num - 1) > len) {
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// 解析出错，缓冲区中没有有效帧
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return 1;
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} else {
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// 复制到帧缓冲区，减一是因为之前多加了一次
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memcpy(frame_buf, buf + frame_start - 1, 4 + data_byte_num);
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status = 2;
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}
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continue;
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}
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if (2 == status) // 校验 CRC
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{
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uint16_t crc_cal = by_crc16_calculate(frame_buf, 2 + data_byte_num);
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if ((frame_buf[2 + data_byte_num] << 8 | frame_buf[2 + data_byte_num + 1]) == crc_cal) {
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// 解析成功了✌
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// 复制数据
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if (NULL != (frame_buf + 2)) {
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*cmd = frame_buf[1];
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memcpy(data_array, frame_buf + 2, data_byte_num);
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}
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return 0;
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} else {
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status = 0;
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// 这样无法应对连续帧之间缺字节的的问题，但是减少了重新遍历寻找帧头的时间
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// frame_start += (8 - 1);
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// 从上一个帧头之后开始解析
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frame_start += (2 - 1);
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continue;
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||
}
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}
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}
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return 1;
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}
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void by_frame_parse_uart_handle(uint8_t data)
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{
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lwrb_write(&lwrb_ctx, &data, 1);
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}
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/**
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* @brief 定时器回调，用于接收超时判断 1ms 调用一次
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*
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*/
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void by_frame_parse_timer_handle(void)
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{
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} |