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pref: 为三个方向设置独立的标志位

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保证移动距离完整，防止下发某一方向速度指令时，导致其他方向无法正常退出距离控制模式的问题
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bmy
2024-07-28 16:24:31 +08:00
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commit f2caaae8c8
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119
app/by_motion.c
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@@ -19,6 +19,12 @@
/*** 控制模式 ***/
uint8_t control_mode = 0; // 0-速度模式 1-位置模式
struct by_motion_mode_struct {
uint8_t x;
uint8_t y;
uint8_t w;
} by_motion_mode = {0,0,0};
/*** 位置控制 ***/
uint8_t control_timer = 0; // 位置控制定时器状态
uint32_t control_timer_cnt = 0; // 位置控制计数
@@ -74,20 +80,38 @@ void by_motion_update_speed(void)
*/
void by_motion_loop(void)
{
if (control_mode == 0) { // 速度控制模式
memset(&motion_time_struct, 0, sizeof(motion_time_struct));
} else { // 位置控制模式
if (0 == motion_time_struct.t_x) {
motion_speed_struct.v_x = 0;
}
if (0 == motion_time_struct.t_y) {
motion_speed_struct.v_y = 0;
}
if (0 == motion_time_struct.t_w) {
motion_speed_struct.v_w = 0;
}
if (by_motion_mode.x == 0) {
motion_time_struct.t_x = 0;
} else if (by_motion_mode.x == 1 && motion_time_struct.t_x == 0) {
motion_speed_struct.v_x = 0;
}
if (by_motion_mode.y == 0) {
motion_time_struct.t_y = 0;
} else if (by_motion_mode.y == 1 && motion_time_struct.t_y == 0) {
motion_speed_struct.v_y = 0;
}
if (by_motion_mode.w == 0) {
motion_time_struct.t_w = 0;
} else if (by_motion_mode.w == 1 && motion_time_struct.t_w == 0) {
motion_speed_struct.v_w = 0;
}
// if (control_mode == 0) { // 速度控制模式
// memset(&motion_time_struct, 0, sizeof(motion_time_struct));
// } else { // 位置控制模式
// if (0 == motion_time_struct.t_x) {
// motion_speed_struct.v_x = 0;
// }
// if (0 == motion_time_struct.t_y) {
// motion_speed_struct.v_y = 0;
// }
// if (0 == motion_time_struct.t_w) {
// motion_speed_struct.v_w = 0;
// }
// }
if ((motion_speed_struct.v_x != motion_speed_struct_last.v_x) || (motion_speed_struct.v_y != motion_speed_struct_last.v_y) || (motion_speed_struct.v_w != motion_speed_struct_last.v_w)) {
by_motion_update_speed();
memcpy(&motion_speed_struct_last, &motion_speed_struct, sizeof(motion_speed_type));
@@ -100,29 +124,62 @@ void by_motion_loop(void)
*/
void by_motion_timer_handle(void)
{
if (control_mode == 0) {
// if (control_mode == 0) {
// motion_time_struct.t_x = 0;
// motion_time_struct.t_y = 0;
// motion_time_struct.t_w = 0;
// } else {
// if (motion_time_struct.t_x > 0) {
// motion_time_struct.t_x--;
// }
// if (motion_time_struct.t_y > 0) {
// motion_time_struct.t_y--;
// }
// if (motion_time_struct.t_w > 0) {
// motion_time_struct.t_w--;
// }
// }
if (by_motion_mode.x == 0) {
motion_time_struct.t_x = 0;
} else if(motion_time_struct.t_x > 0) {
motion_time_struct.t_x--;
}
if(by_motion_mode.y == 0) {
motion_time_struct.t_y = 0;
} else if(motion_time_struct.t_y > 0) {
motion_time_struct.t_y--;
}
if(by_motion_mode.w == 0) {
motion_time_struct.t_w = 0;
} else {
if (motion_time_struct.t_x > 0) {
motion_time_struct.t_x--;
}
if (motion_time_struct.t_y > 0) {
motion_time_struct.t_y--;
}
if (motion_time_struct.t_w > 0) {
motion_time_struct.t_w--;
}
} else if(motion_time_struct.t_w > 0) {
motion_time_struct.t_w--;
}
}
/**
* @brief 设置电机控制模式
*
* @param mode 0-速度模式 1-位置模式
*/
void by_motion_set_mode(uint8_t mode)
// /**
// * @brief 设置电机控制模式
// *
// * @param mode 0-速度模式 1-位置模式
// */
// void by_motion_set_mode(uint8_t mode)
// {
// control_mode = mode;
// }
void by_motion_set_mode_x(uint8_t mode)
{
control_mode = mode;
}
by_motion_mode.x = mode;
}
void by_motion_set_mode_y(uint8_t mode)
{
by_motion_mode.y = mode;
}
void by_motion_set_mode_w(uint8_t mode)
{
by_motion_mode.w = mode;
}