diff --git a/app/by_motion.c b/app/by_motion.c
index 6b72fef..c7bb76f 100644
--- a/app/by_motion.c
+++ b/app/by_motion.c
@@ -5,8 +5,8 @@
 #include "by_debug.h"
 #include "by_can.h"
 
-#define D_X   (0.18f) // 底盘 Y 轴上两轮中心的间距
-#define D_Y   (0.25f) // 底盘 X 轴上两轮中心的间距
+#define D_X   (0.25f) // 底盘 Y 轴上两轮中心的间距
+#define D_Y   (0.28f) // 底盘 X 轴上两轮中心的间距
 #define RX_RY ((D_X + D_Y) / 2.f)
 
 /**********************************************
@@ -55,8 +55,8 @@ void by_motion_update_speed(void)
   v_wheel[3] = speed->v_x - speed->v_y - RX_RY * speed->v_w;
 
   // 根据安装方式调整轮子方向
-  v_wheel[1] *= -1;
-  v_wheel[2] *= -1;
+  v_wheel[1] *= -1.0f;
+  v_wheel[2] *= -1.0f;
 
   for (uint8_t i = 0; i < 4; i++) {
     motion_speed_data[i] = (int16_t)v_wheel[i];