feat: 增加上下位机通信接口 (底盘速度和位置控制)

app/by_utils.h

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+#ifndef _BY_UTILS_H__
+#define _BY_UTILS_H__
+
+#include "at32f403a_407.h"
+
+typedef enum {
+  BY_ERROR   = 0,
+  BY_SUCCESS = !BY_ERROR
+} by_error_status;
+
+typedef enum {
+  T_U8 = 0,
+  T_U16,
+  T_U32,
+  T_S8,
+  T_S16,
+  T_S32,
+  T_F32
+} by_data_type;
+
+int32_t clip_s32(int32_t x, int32_t low, int32_t up);
+
+#endif