feat: 增加上下位机通信接口 (底盘速度和位置控制)

2024-04-24 23:22:21 +08:00
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commit 1c3131e9c7
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--- a/app/by_messy.c
+++ b/app/by_messy.c
@@ -0,0 +1,74 @@
+#include "by_messy.h"
+
+#include "lwprintf.h"
+#include "by_frame.h"
+#include "by_motion.h"
+
+void by_messy_init(void)
+{
+  by_frame_init();
+}
+
+void by_messy_loop(void)
+{
+  uint8_t cmd                      = 0;
+  uint32_t buff[BY_FRAME_DATA_NUM] = {0};
+
+  if (!by_frame_parse(&cmd, buff)) {
+
+    lwprintf("get cmd: %X\r\n", cmd);
+
+    switch (cmd) {
+      case 0x31: // 设置速度 x
+        memcpy(&motion_speed_struct.v_x, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_x));
+        by_motion_set_mode(0);
+        break;
+
+      case 0x32: // 设置速度 y
+        memcpy(&motion_speed_struct.v_y, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_y));
+        by_motion_set_mode(0);
+        break;
+
+      case 0x33: // 设置速度 omega
+        memcpy(&motion_speed_struct.v_w, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_w));
+        by_motion_set_mode(0);
+        break;
+
+      case 0x34:                  // 设置移动距离 x
+        by_frame_send(cmd, buff); // 正确接收后直接返回原文
+        memcpy(&motion_speed_struct.v_x, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_x));
+        by_motion_set_mode(1);
+        motion_time_struct.t_x += buff[1];
+        break;
+
+      case 0x35:                  // 设置移动距离 y
+        by_frame_send(cmd, buff); // 正确接收后直接返回原文
+        memcpy(&motion_speed_struct.v_y, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_y));
+        by_motion_set_mode(1);
+        motion_time_struct.t_y += buff[1];
+        break;
+
+      case 0x36:                  // 设置旋转角度 omega
+        by_frame_send(cmd, buff); // 正确接收后直接返回原文
+        memcpy(&motion_speed_struct.v_w, buff, sizeof(motion_speed_struct.v_w));
+        by_motion_set_mode(1);
+        motion_time_struct.t_w += buff[1];
+        break;
+
+      case 0x41:                  // 设置转台 x 轴复位
+        by_frame_send(cmd, buff); // 正确接收后直接返回原文
+        break;
+
+      case 0x42:                  // 设置转台 z 轴复位
+        by_frame_send(cmd, buff); // 正确接收后直接返回原文
+        break;
+
+      case 0x43:                  // 设置转台末端执行器复位
+        by_frame_send(cmd, buff); // 正确接收后直接返回原文
+        break;
+
+      default:
+        break;
+    }
+  }
+}